【老生谈算法】增量式PID控制算法的MATLAB仿真.docx
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2022-07-02
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增量式 PID 控制算法的 MATLAB 仿真
PID 控制的原理
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制 ，
简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其
结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理
论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试
来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被
控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。
PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比
例、积分、微分计算出控制量进行控制的。。
一、 题目：用增量式 PID 控制传递函数为 G(s)的被控对象
G（s）=5/(s^2+2s+10),
用增量式 PID 控制算法编写仿真程序（输入分别为单位阶跃、正弦信号 ，
采样时间为 1ms，控制器输出限幅：[-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差
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