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增量式PID控制算法.docx

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增量式 PID 控制算法

当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去

驱动步进电动机）时，需要用 PID 的“增量算法”。

 增量式 PID 控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到

控制器的第 k-1 个采样时刻的输出值为：

(2-5)

将（2-4）与（2-5）相减并整理，就可以得到增量式 PID 控制算法公

式为：

（2-6）

其中

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