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honest3729
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来自
:
lclbdbk
第一转贴
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honest3729
时间
: 2010-08-20 10:43
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: 8
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51
单片机
PID
算法程序
(
三
)
增量式
PID
控制算法
(
转载
出处
blog.ednchina.com/tengjingshu
)blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx#
当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动
步进电动机)时,需要用
PID
的
“
增量算法
”
。
增量式
PID
控制算法可以通过(
2-4
)式推导出。由
(2-4)
可以得到控制器
的第
k-1
个采样时刻的输出值为:
(2-5)
将(
2-4
)与(
2-5
)相减并整理,就可以得到增量式
PID
控制算法公式为:
(
2-6
)
其中
由(
2-6
)可以看出,如果计算机控制系统采用恒定的采样周期
T
,一
旦确定
A
、
B
、
C
,只要使用前后三次测量的偏差值,就可以由(
2-6
)求出
控制量。
2011-3-15 转贴:51单片机PID算法程序(三)增…
apps.hi.baidu.com/…/16608571 1/4