增量式PID控制算法程序.

;********增量式PID控制算法程序*********** 
;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。 
;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里 
; 这里R(k)给的是定值 



ORG 0000H 
BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C 
BLOCK2 EQU 46H 
BLOCK3 EQU 49H 
UK EQU 4CH ;存结果UK 
RK EQU 50H 
EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址 
EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址 
EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址 
CK EQU 5CH ;采样数据始址 
BUFF EQU 60H ;暂存区 
BUFF1 EQU 63H 
BUFF2 EQU 66H 
REC EQU 69H 
TEST: 
MOV RK,#01H ;常数Rk的BCD码浮点数 
MOV RK+1,#12H ;1.25 
MOV RK+2,#50H 
MOV 3CH,#01H ;常数1的BCD码浮点数 
MOV 3DH,#10H 
MOV 3EH,#00H 
MOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数 
MOV 41H,#20H 

MOV 42H,#00H 
MOV 30H,#01H ;T的BCD 码浮点数 
MOV 31H,#23H ;2.34 
MOV 32H,#40H 
MOV 33H,#01H ;Td的BCD码浮点数 
MOV 34H,#35H ;3.54 
MOV 35H,#40H 
MOV 36H,#01H ;Ti的BCD码浮点数 
MOV 37H,#11H ;1.12 
MOV 38H,#20H 
MOV 39H,#01H ;Kp的BCD码浮点数 
MOV 3AH,#12H ;1.25 
MOV 3BH,#50H 

MOV R0,#RK ;指向ＢＣＤ码浮点操作数 
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 
MOV R0,#3CH 
LCALL BTOF 
MOV R0,#40H 
LCALL BTOF 

MOV R0,#39H 
LCALL BTOF 
MOV R0,#36H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Ti 
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 
MOV R0,#33H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Td 
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 
MOV R0,#30H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数T 
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数