PID增量式算法模块设计

#include "pid.h" static uchar Rn=0; static uchar Kp=0,Ti=0,Td=0; static uchar T_cyc=0; static float delta_u=0; static float Q0=0,Q1=0,Q2=0; static uchar E[3]={0,0,0}; /**********************************************/ /* P为比例系数，I为积分时间常数，D为微分时间常数， T为采样周期， R为设定值 */ /*********************************************/ void PID_para_set(uchar P,uchar I,uchar D,uchar T,uchar R) { Kp=P; Ti=I; Td=D; T_cyc=T; Rn=R; PID_cal_Q(); } void PID_cal_Q(void) { Q0=Kp*(1+T_cyc/Ti+Td/T_cyc); Q1=-(Kp*(1+2*Td/T_cyc)); Q1=Kp*Td/T_cyc; } void PID_in(uchar h) { E[2]=E[1]; E[1]=E[0]; E[0]=Rn-h; } uchar PID_out(void) { delta_u=Q0*E[0]+Q1*E[1]+Q2*E[2]; if(delta_u>=255) delta_u=255; if(delta_u<=0) delta_u=0; return((uchar)delta_u); }