比例+积分+微分(PID)控制器
式中
或
式中
控制系统中的应用
在单回路控制系统中，由于扰动作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差。
自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差
进行比例、积分、微分(PID)运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动
作，以实现对温度、压力、流量、也为及其他工艺参数的自动控制。
比例作用 P 只与偏差成正比；积分作用 I 是偏差对时间的积累；微分作用
D 是偏差的变化率；
比例(P)控制
比例控制能迅速反应误差，从而减少稳态误差。除了系统控制输入为 0 和系
统过程值等于期望值这两种情况，比例控制都能给出稳态误差。当期望值有一
个变化时，系统过程值将产生一个稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误
差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。
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