PID算法典型控制程序源代码
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2020-08-18
07:12:17
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PID算法典型控制程序源代码算法典型控制程序源代码
这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过
实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算到最
后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,
当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿。
这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出处理部分。
//PID结构体定义
typedefstructPID{
doubleSetPoint;//设定目标Desiredvalue
doubleProportion;//比例常数ProportionalConst
doubleIntegral;//积分常数IntegralConst
doubleDerivative;//微分常数DerivativeConst
doubleLastError;//Error[-1]
doublePrevError;//Error[-2]
doubleSumError;//SumsofErrors
}PID;
//PID计算部分
doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint)
{
doubledError,
Error;
Error=pp->SetPoint-NextPoint;//偏差
pp->SumError+=Error;//积分
dError=pp->LastError-pp->PrevError;//当前微分
pp->PrevError=pp->LastError;
pp->LastError=Error;
return(pp->Proportion*Error//比例项
+pp->Integral*pp->SumError//积分项
+pp->Derivative*dError//微分项
);
}
//初始化PID结构
voidPIDInit(PID*pp)
{
memset(pp,0,sizeof(PID));
}
//输入通道和输出通道
doublesensor(void)//DummySensorFunction
资源评论
马李灵珊2023-07-27该文件提供的PID算法控制程序源代码，易于修改和扩展，非常适用于各种控制场景，无论是小型还是大型控制系统。
maXZero2023-07-27通过该文件，可以很好地理解PID算法在实际控制中的应用，对于控制工程领域的学习者来说是一份很好的学习资料。
懂得越多越要学2023-07-27这个文件的代码简洁而易懂，非常适合初学者学习和理解PID算法的原理和实现。
ali-122023-07-27该文件完整地展示了一个典型的PID算法控制程序的源代码，其注释详细、清晰，对于使用者来说非常友好。
wxb0cf756a5ebe75e92023-07-27这个文件提供了一个实用的PID算法控制程序，对于那些需要进行控制的任务来说十分有用。
weixin_38745361
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