(完整word版)PID算法Matlab仿真程序和C程序.docx
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2022-10-30
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增量式 PID 控制算法
Matlab 仿真程序
end
%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(
2)*u_1+num(3)*u_2;
error(k)=rin(k)-yout(k);
%Return of parameters
u_2=u_1;u_1=u(k);
y_2=y_1;y_1=yout(k);
x(1)=error(k)-error_1;
culating P
x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %C
alculating D
设一被控对象 G（s）=50/(0.125s^2+7s),
用增量式 PID 控制算法编写仿真程序
（输入分别为单位阶跃、正弦信号，
采样时间为 1ms，控制器输出限幅：
[-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差
曲线，并加上注释、图例）。程序如下
clear all;
%Cal
close all;
ts=0.001;
x(3)=error(k);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
end
%Calculating I
sys=tf(50,[0.125,7, 0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;
figure(1);
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');
figure(2);
error_2=0;
plot(time,error,'r')
for k=1:1:1000
xlabel('time(s)');ylabel('error');
time(k)=k*ts;
S=2;
if S==1
微分先行 PID 算法
Matlab 仿真程序
kp=10;ki=0.1;kd=15;
rin(k)=1;
Step Signal
elseif S==2
%
%Sine
%
%PID Controler with differential in
advance
clear all;
close all;
kp=10;ki=0.1;kd=15;
Signal
rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts);
end
du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
PID Controller
ts=20;
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u(k)=u_1+du(k);
%Restricting the output of controller
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
ud_1=0;
if u(k)>=5
u(k)=5;
end
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;error_2=0;
ei=0;
if u(k)<=-5
u(k)=-5;
for k=1:1:400
time(k)=k*ts;
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