本次课程设计用的芯片为 stm32f103ze 型
内核：ARM32 位 Cortex-M3 CPU，最高工作频率 72MHz，1.25DMIPS/MHz。单周期乘法和硬件除
法。
存储器：片上集成 32-512KB 的 Flash 存储器。6-64KB 的 SRAM 存储器。
时钟、复位和电源管理：2.0-3.6V 的电源供电和 I/O 接口的驱动电压。上电复位（POR）、掉
电复位（PDR）和可编程的电压探测器（PVD）。4-16MHz 的晶振。内嵌出厂前调校的 8MHz RC 振
荡电路。内部 40 kHz 的 RC 振荡电路。用于 CPU 时钟的 PLL。带校准用于 RTC 的 32kHz 的晶振。
低功耗：3 种低功耗模式：休眠，停止，待机模式。为 RTC 和备份寄存器供电的 VBAT。
调试模式：串行调试（SWD）和 JTAG 接口。
DMA：12 通道 DMA 控制器。
支持的外设：定时器，ADC，DAC，SPI，IIC 和 UART。
方案设计及工作原理
根据题目的要求，有如下方案：
一 调速系统
方案：脉宽调速系统。
PWM 调速系统有下列优点：
（1）由于 PWM 调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直
流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达 1：10000 左右。由于电
流波形好，电动机的损耗和发热都比较小。
（2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快
速响应性能好，动态抗扰能力强。
（3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。
根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了
H 型单极型可逆 PWM 变换器进行调速。
脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称 PWM 变换器。
脉宽调速也可通过 stm32 控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽
车的前行与倒车，本设计采用了可逆 PWM 变换器。可逆 PWM 变换器主电路的结构式有 H 型、T 型等
类型。我们在设计中采用了常用的双极式 H 型变换器，它是由 4 个三极电力晶体管和 4 个续流二
极管组成的桥式电路。
二 检测系统
检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进行测量。
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