机械臂关节控制python程序，直接可用

# protobot-python-api > latest update: 2021/12/02 ## Python安装方式 ``` cd src pip install -e . ``` ## API文档 ### 初始化电机对象 出厂ID：0x10 参数： - reduction: 减速比 常用减速比： - 二级行星：-12.45 - 三级行星：-44 - RV50：53.325 - RV100：110.205 - 谐波50：50 - 谐波100：100 ``` python from protobot.can_bus import Robot from protobot.can_bus.nodes import MotorFactory robot = Robot() motor = robot.add_device('motor0', MotorFactory(), 0x15, reduction=12.45) ``` 使用pcan驱动时的初始化方法 ``` python from protobot.can_bus import Robot from protobot.can_bus.nodes import MotorFactory robot = Robot(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=1000000) motor = robot.add_device('motor0', MotorFactory(), 0x15, reduction=12.45) ``` ### 电机状态 `motor.status()` 最近一次心跳包的内容 返回值： - 电机状态dict - state: 工作模式（1：空闲，8：使能） - error: 错误码（1：电压不足，14：急停） - motor_err: 电机相关错误码 - encoder_err: 编码器相关错误码 - controller_err: 控制器相关错误码 - control_mode: 控制模式（1：力矩控制，2：速度控制，3：位置控制） - input_mode: 输入模式（1：直接值，2：带加速度，3：带滤波，5：梯形轨迹） - timestamp: 时间戳，上一次收到心跳包的时间 ### 获取API版本 `get_api_version(timeout = 0)` 参数： - timeout: 请求超时时间(s)，0代表无超时时间 返回值： - API版本dict - device_uuid: 设备uuid - main_version: 主版本号 - sub_version: 副版本号 ### 电机软急停 `estop()` ### 电机重启 `reboot()` ### 清除错误 `clear_errors()` ### 保存设置 `save_configuration()` 设置参数后默认不会保存，直到调用此函数 ### 设置电机CAN_ID `set_can_id(id, rate)` 参数： - id：电机新CAN_ID (0x01~0x3F) - rate: 心跳包发送周期，ms ### 电机使能 `enable()` ### 电机失能 `disable()` ### 电机校准 `calibrate()` 校准后需保存参数 ### 读取总线电压 `get_vbus(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 总线电压值(V) ### 读取电机温度 `get_temperature(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 电机温度(°C) ### 读取电机状态参数 `get_status(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 电机状态参数(位置rad, 速度rad/s, 力矩Nm) ### 读取电机位置 `get_pos(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 位置(rad) ### 读取电机速度 `get_vel(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 速度(rad/s) ### 读取电机力矩 `get_torque(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 力矩(Nm) ### 读取电机控制模式 `get_controller_modes(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 控制模式(control_mode, input_mode) - control_mode: 控制模式（1：力矩控制，2：速度控制，3：位置控制） - input_mode: 输入模式（1：直接值，2：带加速度，3：带滤波，5：梯形轨迹) ### 读取加速度输入模式参数 `get_ramp_mode_ramp(timeout)` 参数: - timeout 返回值： - ramp: 加速度(rad/s^2) ### 读取滤波输入模式参数 `get_filter_mode_bandwidth(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - bandwidth: 滤波带宽 / 输入频率(Hz) ### 读取轨迹模式参数 `get_traj_mode_params(timeout)` 参数: - timeout 返回值： - 轨迹参数(最大速度, 加速度, 减速度) ### 读取电机PID参数 `get_controller_pid(timeout)` 参数： - timeout 返回值： - 电机PID(位置环P, 速度环P, 速度环I) ### 设置电机PID参数 `set_controller_pid(pos_p, vel_p, vel_i)` 参数: - pos_p: 位置环比例系数 - vel_p: 速度环比例系数 - vel_i: 速度环积分系数 ### 读取电机速度电流限制 `get_limits(timeout)` 参数: - timeout 返回值： - (输入端最大速度(r/s), 最大电流(A)) ### 读取电机速度限制 `get_vel_limit(timeout)` 参数: - timeout 返回值： - 输出端最大速度(rad/s) ### 读取电机电流限制 `get_current_limit(timeout)` 参数: - timeout 返回值： - 最大电流(A) ### 设置电机速度电流限制 `set_limits(vel_limit, torque_limit)` 参数： - vel_limit: 输入端最大速度(r/s) - torque_limit: 最大电流(A) ### 设置电机速度限制 `set_vel_limit(vel_limit)` 参数： - vel_limit: 输出端最大速度(rad/s) ### 进入直接位置模式 `position_mode()` 直接PID控制位置 ### 进入滤波位置模式 `position_filter_mode(bandwidth)` 参数： - bandwidth: 滤波带宽 / 控制频率(Hz) ### 进入轨迹位置模式 `position_traj_mode(max_vel, accel, decel)` 参数: - max_vel: 最高速度 - accel: 加速度 - decel: 减速度 ### 设置位置 `set_pos(position)` 参数: - position: 目标位置(rad) ### 进入直接速度模式 `velocity_mode()` 速度PID控制 ### 进入匀加减速速度模式 `velocity_ramp_mode(ramp)` 参数: - ramp: 加速度(rad/s^2) ### 设置速度 `set_vel(velocity)` 参数： - velocity: 目标速度(rad/s) ### 进入力矩控制模式 `torque_mode()` ### 设置力矩 `set_torque(torque)` 参数： - torque: 目标力矩(Nm)