# ur3-python
能够读取ur3机械臂位置信息、控制ur3移动、控制机械爪开关的python API。<br>
以C语言作为底层交互代码可以保证执行速度,因此将之前完成的基于modbus的C代码生成动态链接库,在python中调用,以此达到python接口控制机械臂和读取机械臂信息的目的。<br>
# 文件概览
* **pycontrol.py** <br>
核心python源码,main函数中为简单的测试和调用接口示例。提供的python函数接口如下:<br>
* read_pos:读取基座坐标系下机械臂的位置。<br>无输入参数,返回一个c_float类型的数组,为当前基座坐标系中ur3 TCP的位置坐标[x,y,z,rx,ry,rz],其中x,y,z的单位是米,rx,ry,rz的单位是rad,均保留到小数点后三位小数。<br>
* read_wrist:读取机械臂的各关节的角度。<br>无输入参数,返回一个c_float类型的数组,为当前ur3机械臂六个关节的角度值[base,shoulder,elbow,wrist1,wrist2,wrist3],单位是rad,保留到小数点后三位小数。由于modbus传输的只能是无符号16bit数,所以将机械臂的安全范围设定为 safety.jpg
* send_movel_instruct:在基座坐标系下控制机械臂移动。<br>输入参数是一个c_float类型的指针,指向基座坐标系下目标位置的坐标[x,y,z,rx,ry,rz],其中x,y,z的单位是米,rx,ry,rz的单位是rad。无返回值,错误信息会显示在终端。<br>
* send_movej_instruct:控制各关节角度移动到目标位置。<br>输入参数是一个c_float类型的指针,指向目标位置的各关节角度[base,shoulder,elbow,wrist1,wrist2,wrist3],单位是rad。无返回值,错误信息会显示在终端。<br>
* gripper_activate:激活机械爪,需要在每次使用机械爪前调用。<br>无输入参数,返回0表示成功,返回-1表示失败。<br>
* gripper_open:打开机械爪。<br>输入参数是速度和力,两者作为全局变量在pycontrol.py的第11-12行定义。返回0表示成功,返回-1表示失败。<br>
* gripper_close:闭合机械爪。<br>输入参数同样是速度和力。返回0表示成功,返回-1表示失败。<br>
* **modbustcp.c modbustcp.h** <br>
基于Modbus TCP协议控制的C语言代码。主要建立TCP连接,并根据相关协议读取实时位置信息、发送控制指令给机械臂。<br>
* **modbusrtu.c modbusrtu.h** <br>
基于Modbus RTU协议控制的C语言代码。主要通过USB控制机械爪开、关、激活。<br>
* **main.h** 保存很多宏定义变量的文件。<br>
* **lib.so** 由C代码生成的动态链接库。<br>生成指令为gcc -o lib.so -fPIC -shared modbustcp.c modbusrtu.c.<br>
# 硬件连接
主要有两条连接:
* **Modbus TCP连接** 通过网线连接PC机和ur3机械臂。机械臂端的IP为192.168.0.1,PC机端的IP为192.168.0.2。在机械臂开机后,通过ifconfig设置PC机的IP,之后可通过ping检查是否奏效。另一种判断方法时,屏幕右上角显示连接有线连接2时则连接成功。
```
sudo ifconfig enx30b49e79f639 192.168.0.2
ping 192.168.0.1
```
* **Modbus RTU** 通过USB线连接PC机和ur3机械臂。
可以通过机械臂顶端侧面的灯是否亮来判断机箱中的24v,0v是否连接上,此处易掉。
用以下指令
```
ls /dev/ttyUSB*
```
可检查USB是否连接上。如果终端显示有/dev/ttyUSB0,则说明已经连接好;否则,可以尝试重新插拔PC机端的USB接口。
能够读取ur3机械臂位置信息、控制ur3移动、控制机械爪开关的python API
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2024-04-22
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