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会计学
1
机器人设计教程
Senses of Robotics
4.1
传感器的种类
1.
传感器的分类
内部传感器:检测机器人本身状态(手臂间角度
等)的传感器。
外部传感器:检测机器人所处环境(是什么物体,
离物体的距离有多远等)及状况(抓取的物体滑落
等)的传感器。
外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。
末端执行器传感器:主要装在作为末端执行器的
手上,检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。
环境传感器:用于识别物体和检测物体与机器人
的距离。相当于视觉。
第
1
页
/
共
33
页
4.1
传感器的种类
2.
内部状态的感觉
(
1
)位置和角度传感器
典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心
为基准位置的移动距离。
E
:
输入电压
L
:
最大移动距离触头
X
:向
左端移动的距离
E
:
电阻右侧的输出电压
Senses of Robotics
第
2
页
/
共
33
页
E
E
e
L
)
2
(
4.1
传感器的种类
2.
内部状态的感觉
(
1
)位置和角度传感器
另有光电传感器。
Senses of Robotics
第
3
页
/
共
33
页
4.1
传感器的种类
2.
内部状态的感觉
(2)
角度传感器:
回转式编码器。
Senses of Robotics
第
4
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