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自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状PPT课件.pptx
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自抗扰控制器原理的起源及背景
传说指南车发明于公元前 2634 年,
而有记录的是在公元 235 年。
第 1 页 / 共 45 页
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自抗扰控制器原理的起源及背景
1995 年韩京清提出了特殊的 ESO 来观测外部扰动和系统内部误差扰
动。当观测出系统的总体扰动后,就可以采用韩京清提出的 ADRC 算
法来消除扰动的干扰。
韩京清教授的自抗扰控制演变过程
第 2 页 / 共 45 页
最优控制,留苏(不变性原理)
制导理论,反馈系统的标准型
线性系统理论,计算机辅助设计
自抗扰控制
60年代
70年代
80年代
1989-
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内容导航
自抗扰控制器原理的起源及背景
总结及未来发展趋势
自抗扰控制器国内外研究现状
自抗扰控制器的结构及实现
第 3 页 / 共 45 页
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自抗扰控制器国内外研究现状
ADRC 具有自抗扰能力,对模型参数误差不敏感等优点,但算法
复杂,且可调节参数很多,这对 ADRC 的应用造成很大的障
碍。高志强教授在 2003 年提出了简化、归一化参数的 ADRC 设
计思想《 Scaling and bandwidth-parameterization based
controller tuning 》,为 ADRC 的工程应用提供了设计思路。其
后,在此基础上逐步形成了线性 ADRC 控制算法,并将其应用
于多种工业领域中。
1.On stability analysis of active disturbance rejection control for
nonlinear time-varying plants with unknown dynamics
2. A stability study of the active disturbance rejection control
problem by a singular perturbation approach
3. A practical approach to disturbance decoupling control[J].
Control Engineering Practice
4. Comparison of the DOB based control, a special kind of PID
control and ADRC
5. The active disturbance rejection control for a class of MIMO
block lower-triangular system
第 4 页 / 共 45 页
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自抗扰控制器国内外研究现状
状态观测器的发展历程
传统状态观测器结构
当前时刻离散状态
观测器结构
(current discrete ESO)
第 5 页 / 共 45 页
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