//********** TD Parameters ************
float r=2000;
float h=0.002;
//********** ESO Parameters ************
float delta=0.001;
float b=2;
float beta01=135;
float beta02=1900;
float beta03=80;
//********** NLSEF Parameters ************
float alpha1=0.4;
float alpha2=1.1;
float beta1=1;
float beta2=1.1;
float ADRC(float v,float y,float u) // v是控制系统的输入,y是控制系统的输出,反馈给ESO,u是ADRC的输出控制量
{
float u0;
float e=0;
float e1=0;
float e2=0;
//********** TD ************
td_x1=td_x1+h*td_x2; //td_x1=v1;
td_x2=td_x2+h*fst(td_x1,td_x2,v); //td_x2=v2;
//******** eso *************
e=z1-y;
z1=z1+h*(z2-beta01*e);
z2=z2+h*(z3-beta02*fal(e,0.5,delta)+b*u);
z3=z3-h*beta03*fal(e,0.25,delta);
//*********** NLSEF *************
e1=td_x1-z1; //e1=v1-z1;
e2=td_x2-z2; //e2=v2-z2;
// e1=v-z1;
// e2=-z2;
u0=beta1*fal(e1,alpha1,delta)+beta2*fal(e2,alpha2,delta);
if(u0<-10.0) u0=-10.0;
if(u0>10.0) u0=10.0;
return(u0); //u=u0-z3/b;
}
float fst(float x1,float x2,float v)
{
float td_y=0;
float a0=0;
float a=0;
float fhan=0;
float d=0;
float d0=0;
//float flag_y=0;
//float flag_a=0;
d=r*h;
d0=h*d;
td_y=x1-v+h*x2;
a0=sqrt(d*d+8*r*fabs(td_y));
//if(td_y>0) flag_y=1; //sign(td_y);
//else flag_y=-1;
if(fabs(td_y)>d0)
a=x2+0.5*(a0-d)*sign(td_y);
else
a=x2+td_y/h;
//if(a>0) flag_a=1;
//else flag_a=-1;
if (fabs(a)>d)
fhan=-r*sign(a);
else
fhan=-r*a/d;
return(fhan);
}
float fal(float e,float alfa,float delta)
{
//float flag_e=0.0;
float y=0.0;
//if(e>0) flag_e=1.0;
//if(e<0) flag_e=-1.0;
//if(e==0) flag_e=0.0;
if(fabs(e)>delta) y=pow(fabs(e),alfa)*sign(e);
else y=e/pow(delta,1.0-alfa);
return(y);
}
float sign(float x)
{
if(x>0)
return(1);
if(x<0)
reture(-1);
}
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