自抗扰控制技术（ADRC-第一部分PID仿真代码）

% Description: ADRC仿真P25图1.4.6 安排过渡过程的微分信号 % Data: 2019/06/25 % Author：江涛 %% clear all; close all; h=0.001; tf=15; n=tf/h; x=zeros(2,n); y=zeros(2,n); z=zeros(2,n); w=zeros(2,n); %首先定义一组维数相同的全零矩阵 此处对应的是2维n列 %用来存放循环中产生的数据 t=0:h:tf-h; a1=2; a2=2; k11=10;k12=12; k21=10;k22=120; k31=1000;k32=120; k41=1000;k42=12; v0=1; T0=2; %这是安排过渡时间 t1=0; %对于安排定义过渡时间函数trns，t1表示的是连续函数的时间，在离散的方程中 %我们使用 t1=t1+h;来代替 for i=1:n-1; v0(i)=1; x(:,i+1)=x(:,i)+h*[x(2,i) -(a1+k11)*(x(1,i)-v0(i)*trns(T0,t1))-(a2+k12)*(x(2,i)-v0(i)*dtrns(T0,t1))]'; y(:,i+1)=y(:,i)+h*[y(2,i) -(a1+k21)*(y(1,i)-v0(i)*trns(T0,t1))-(a2+k22)*(y(2,i)-v0(i)*dtrns(T0,t1))]'; z(:,i+1)=z(:,i)+h*[z(2,i) -(a1+k31)*(z(1,i)-v0(i)*trns(T0,t1))-(a2+k32)*(z(2,i)-v0(i)*dtrns(T0,t1))]'; w(:,i+1)=w(:,i)+h*[w(2,i) -(a1+k41)*(w(1,i)-v0(i)*trns(T0,t1))-(a2+k42)*(w(2,i)-v0(i)*dtrns(T0,t1))]'; t1=t1+h; end suptitle('图1.4.6') subplot(141) plot(t,x(1,:),'linewidth',2); %linewidth表示的线条的粗细 hold on; grid on ; %打开网格显示 grid off 关闭网格显示 xlabel('采样时间') ; %x轴标记 ylabel('响应') ; %y轴标记 legend('阶跃响应') %图例，根据绘图顺序依次显示 %axis([0,7,0,1.4]) %[ xmin xmax ymin ymax]分别给出x轴和y轴的最大值和最小值 text(1,0.1,'k1=10 k2=12','fontsize',15) %在图形的指定位置加字符 subplot(142) plot(t,y(1,:),'linewidth',2); %linewidth表示的线条的粗细 hold on; grid on %打开网格显示 grid off 关闭网格显示 xlabel('采样时间') %x轴标记 ylabel('响应') %y轴标记 legend('阶跃响应') %图例，根据绘图顺序依次显示 %axis([0,7,0,1.4]) %[ xmin xmax ymin ymax]分别给出x轴和y轴的最大值和最小值 text(1,0.1,'k1=10 k2=120','fontsize',15) %在图形的指定位置加字符 subplot(143) plot(t,z(1,:),'linewidth',2); %linewidth表示的线条的粗细 hold on; grid on %打开网格显示 grid off 关闭网格显示 xlabel('采样时间') %x轴标记 ylabel('响应') %y轴标记 legend('阶跃响应') %图例，根据绘图顺序依次显示 %axis([0,7,0,1.4]) %[ xmin xmax ymin ymax]分别给出x轴和y轴的最大值和最小值 text(1,0.1,'k1=1000 k2=120','fontsize',15) %在图形的指定位置加字符 subplot(144) plot(t,w(1,:),'linewidth',2); %linewidth表示的线条的粗细 hold on; grid on ; %打开网格显示 grid off 关闭网格显示 xlabel('采样时间') %x轴标记 ylabel('响应') %y轴标记 legend('阶跃响应') %图例，根据绘图顺序依次显示 %axis([0,7,0,1.4]) %[ xmin xmax ymin ymax]分别给出x轴和y轴的最大值和最小值 text(1,0.1,'k1=1000 k2=12','fontsize',15) %在图形的指定位置加字符