matlab_Simulink的系统仿真技术与自抗扰控制器源码（ADRC）

function [sys,x0,str,ts]=td(t,x,u,flag,r,h,T) switch flag, case 0 %初始化 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T); case 2 %离散状态的更新 sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T); case 3 %输出量的计算 sys = mdlOutputs(x); case {1,4,9} %未使用的flag值 sys = []; otherwise %处理错误 error(['Unhandled flag=',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T) %首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes %并根据离散系统的实际情况设置sizes变量 sizes = simsizes; %读入初始化参数模板 sizes.NumContStates = 0; %无连续状态 sizes.NumDiscStates = 2; %有两个离散状态 sizes.NumOutputs = 2; %输出两个量；跟踪信号和微分信号 sizes.NumInputs = 1; %系统输入信号一路 sizes.DirFeedthrough = 0; %输入不直接传到输出口 sizes.NumSampleTimes = 1; %单个采用周期 sys = simsizes(sizes); %根据上面的设置设定系统初始化参数 x0 = [0;0]; %设置初始状态为零状态 str = []; %将str变量设置为空字符串即可 ts = [T 0]; %采样周期，设它能继承上一级的默认值 function sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T) sys(1,1) = x(1)+T*x(2); sys(2,1) = x(2)+T*fst2(x,u,r,h); function sys = mdlOutputs(x) sys = x; function f = fst2(x,u,r,h) delta=r*h;delta0=delta*h;y=x(1)-u+h*x(2); a0=sqrt(delta*delta+8*r*abs(y)); if abs(y)<=delta0 a=x(2)+y/h; else a=x(2)+0.5*(a0-delta)*sign(y); end if abs(a)<=delta f=-r*a/delta; else f=-r*sign(a); end