第 1 节 引言
为什么要学习机器人的动力学?
根据关节驱动力或力矩,计算操作臂末端执行器的位移、速度、
加速度—动力学正问题,与仿真有关。
计算每个关节所需要的驱动力矩:根据末端执行器的位移、速
度、加速度,求出关节力矩或力—动力学逆问题,与控制有关。
考察不同惯量负载对机器人的影响 ( 与实际工作有关)
研究机器人不同部件之间的关系,合理设计机器人部件。
建立机器人动力学方程的方法有很多:拉格朗日方法
(Lagrange)、牛顿-欧拉方法、凯恩方法等。
这里所使用的方法:拉格朗日法。其他方法参考分析力
学或多体动力学
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