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基于单片机的六足机器人控制软件设计.doc

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基于单片机的六足机器人控制软件设计.doc

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Abstract

一前言……………………………………………………………….…………. 1

二单片机的选择…………………………………………………………...……2

2.1 单片机的介绍………………………………………………………………2

2.2 单片机的应用………………………………………………………………3

2.3 单片机发展趋势…………………………………………………….…...…5

2.4 AT89S5151 单片机特点……………………….……………………………6

2.5 AT89S51 单片机引脚功能…………………….…………………….……7

三六足机器人简介………………………………………………..……………8

3.1 六足机器人原理……………………………………………………..……18

3.2 控制面板简介……………………………………………………..………9

3.3 舵机简介…………………………………………………………….....….11

3.4 传感系统…………………………………………………………….…….12

四六足机器人的控制………………………………………………………..…13

4.1 六足机器人控制程序编写………………………………………….…….13

4.2 六足机器人控制程序下载………………………………………….…….23

五结束语…………………………………………………………………….….24

答谢辞

参考文献

摘要

轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容．它集机械、电子、检测技术

与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构

之所以得到广泛的应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此．有

必要研制一套完整的轮式机器人系统,并进行相应的运动规划和控制算法研究。

笔者设计和开发了基于 5l 型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。基于仿生

原理，以 51 单片机为控制器的核心，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化

结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走，实现诸如直线、转

弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。文中介绍了该机器人三角步态的行走

原理、结构组成、控制系统和控制程序。

关键词：单片机控制程序

Abstract

Round type's moving robot is an important contents that the robot studies realm. it

gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the

integral whole.In various ambulation organization, the round type moves organization

the most familiar.The round type moves organization of so get an extensive

application.Mainly because easily control it to move speed and ambulation

direction.Consequently.there is necessity the round for developing a set of integrity

type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate

way research.Writer design and development cruise line round the type robot control

system according to the auto of 5 l type single slice of machine.This research

describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor,

walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active

movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear

walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure,

control system and control algorithm of this robot are explained in the paper.

Keywords: SCM，Control procedures

一、前言

在社会迅速发展的今天，单片机的的运用已经渗透到我们生活的每个角落，

也似乎很难找到哪个领域没有单片机的足迹。智能仪表、医疗器械，导弹的导航

装置，智能监控、通讯与数据传输，工业自动化过程的实时控制和数据处理，广

泛使用的各种智能 IC 卡，汽车的安全保障系统，动控制领域的机器人，数码像

机、电视机、全自动洗衣机的控制，电话机以及程控玩具、电子宠物等等，这些

都离不开单片机。

所以，单片机的学习、开发与应用将对于现代社会的发展，经济的繁荣，

和提高满足人类日益增长的物质文化需求有着至关重要的作用。也成就了一批又

一智能化控制的工程师和科学家。科技越发达，智能化的东西就越多。学习单片

机是社会发展的必然需求，也是我们现代高级技工所必须要掌握的技能。

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