（机器人就可以沿着地上的线条行进了）和光电编码等。
2、红外传感器：红外传感器是用来测量距离和感知周围情况的。因为发
射出去的红外信号在一定距离内遇到物体就会反射回来。通过发送红外线信号，
并接收反射回来的信号，机器人就可以感知前方或身体周围的情况，做出相应
的调整（如：倒退或绕行等）。
3、力传感器：力传感器是用来检测碰撞或者接触信号的，比如机械手的
应用，当你放一个东西到机械手的时候，机械手自动抓住它，它就需要力传感
器检测东西抓的紧不紧。典型的力传感器是微动开关和压敏传感器。微动开关
其实就是一个小开关，通过调节开关上的杠杆长短，能够调节触动开关的力的
大小。用来做碰撞检测这是最好不过了。但是这种传感器必须事先确定好力的
阀值，也就是说只能实现硬件控制（开还控制）。而压敏传感器是能根据受力
大小，自动调节输出电压或者电流，从而可以实现软件控制（闭环控制）。
4、超声波传感器：超声波传感器是从蝙蝠那里学来的，通过把发射出的
信号与接收到的信号进行对比，就可以测定周围是否有障碍物，及障碍物的距
离，也属于距离探测传感器，能提供交远的探测范围，而且还能提供在一个范
围内的探测而不是一条线的探测。
5、位置和姿态传感器：机器人在移动或者动作的时候必须时时刻刻知道
自己的姿态动作，否则就会产生控制中的一个开环问题，没有反馈，无法获知
运动是否正确。 位置传感器和姿态传感器就是用来解决这个问题的。常用的有
光电编码器，由于机器人的执行机构一般是电机驱动，通过计算电机转的圈数，
可以得出电机带动部件的大致位置，编码器就是这样一种传感器，它一般和电
机轴或者转动部件直接连接，电机或者转动部件转了多少圈或者角度能够通过
编码器读出，控制软件再根据读出数据进行位置估计计算。还有一种是陀螺仪，
这是利用陀螺原理制作的传感器，主要可以测得移动机器人的移动加速度，转
过的角度等信息。
（三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮
驱动器就是驱动机器人的动的部件。最常用的是电机了。当然还有液压，
气动等别的驱动方式。一个机器人最主要的控制量就是控制机器人的移动，无
论是自身的移动还是手臂等关节的移动，所以机器人驱动器中最根本和本质的
问题就是控制电机，控制电机转的圈数，就可以控制机器人移动的距离和方向，
机械手臂的弯曲的程度或者移动的距离等。所以，第一个要解决的问题就是如
何让电机能根据自己的意图转动。一般来说，有专门的控制卡和控制芯片来进
行控制的。有了这些控制卡和芯片，我们所要做的就是把微控制器和这些连接
起来，然后就可以用程序来控制电机了。第二个问题是控制电机的速度，在机
器人上的实际表现就是机器人或者手臂的实际运动速度了，机器人走的快慢全
靠电机的转速，这样，我们就要求控制卡对电机有速度控制。电机目前常用的
有两种，步进电机和直流电机。下面我将就这两种电机进行介绍：
1、直流电机：这是最最普通的电机了。直流电机最大的问题是你没法精确
控制电机转的圈数，也就前面所说的位置控制。你必须加上一个编码盘，来进
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2020-12-01
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