二自由度机器人的通用控制.doc
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2023-07-12
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二自由度机器人的通用控制
机器人是一中自动化的机器 ，所不同的是这种机器具备一些与
人或生物相似的智力能力，如感知能力，规划能力，动作能力和协同
能力，是一中具有高度灵敏的自动化机器。作为一个复杂的综合系统，
机器人控制系统涉及到很多的学科（如计算机，机械，传感器，人工
智能等）。其中，机器人的控制系统具有很重要的意义。随着机器人
的功能日益复杂，如何综合考虑模块功能，控制性能要求，设计一个
合乎要求的机器人控制系统，将是一项非常有意义的事情。
那么研究一个机器人控制系统，需要我们对机器人控制系统有一
个明确的认识。机器人控制体系是指控制机器人的软件和硬件机构，
其研究主要集中在机器人控制器的研究和开发上，通常分为功能设计
和结构设计。功能设计部分要完成控制功能和算法的定义，结构设计
是完成功能在软件和硬件上的分布。
本文概要
本文主要着眼于机器人的控制系统的设计。以二连杆机器人
的控制系统为例提出二自由度机器人的控制设计方案：基于 PID
控制器的二自由度机器人的 MATLAB 仿真。
第一章： 机器人的基础知识
什么是机器人？如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或着
牵引车上的起重机进行比较，可发现两者非常相似。他们都具有许多
的连杆，这些关节同过连杆依次连接，这些关节有驱动器驱动。在上
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