7 自由度工业机器人机械结构设计
目录
摘 要 ............................................................................................................................ I
Abstract..............................................................................................................................II
目录 ................................................................................................................................. III
第一章 绪论 ................................................................................................................... 1
1.1 课题背景 ............................................................................................................. 1
1.2 国内外工业机器人的发展概况 ......................................................................... 2
1.2.1 国内外工业机器人的发展现状..................................................................................2
1.2.2 工业机器人的发展趋势..............................................................................................4
1.3 课题来源 ............................................................................................................. 5
1.4 主要研究内容 ..................................................................................................... 6
第二章 7 自由度工业机器人总体方案设计 ..........................................................................7
2.1 机器人机械设计的特点 ..................................................................................... 7
2.2 与机器人有关的概念 ......................................................................................... 7
2.3 机器人的基本技术要求 ..................................................................................... 9
2.4 机器人手臂结构型式 ....................................................................................... 10
2.5 机器人结构方案的分析 ................................................................................... 12
2.5.1 7 自由度工业机器人的外形结构设计......................................................................12
2.5.2 7 自由度工业机器人的关节结构设计......................................................................15
2.6 机器人的驱动方式的选择 ............................................................................... 19
2.7 7 自由度机器人的控制系统 ............................................................................. 20
2.7.1 7 自由度工业机器人控制系统硬件部分..................................................................20
2.7.2 7 自由度工业机器人控制系统软件部分..................................................................21
2.8 本章小结 ........................................................................................................... 21
第三章 7 自由度工业机器人结构设计 .................................................................................22
3.1 引言 ................................................................................................................... 22
3.2 减速器类型选择 ............................................................................................... 23
3.3 同步带类型选择 ............................................................................................... 24
3.4 机器人结构设计 ............................................................................................... 25
3.4.1 T 腕部回转关节交流伺服电机和减速器、同步带的选择 ......................................25
3.4.2 B 腕部摆动关节交流伺服电机和减速器、同步带的选择 ......................................30
3.4.3 R 回转关节交流伺服电机和减速器的选择 ..............................................................36
3.4.4 U 回转关节交流伺服电机和减速器的选择 ..............................................................38
3.4.5 E 回转关节交流伺服电机和减速器的选择 ..............................................................40
3.4.6 L 摆动关节交流伺服电机和减速器的选择 ..............................................................42
3.4.7 S 腰部回转关节交流伺服电机和减速器的选择.......................................................44
3.4.8 电机、减速器、同步带选型总表............................................................................47
3.5 电机型号 ........................................................................................................... 48
3.5.1 SGMGH 系列 1500 转电机 ........................................................................................48
III
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