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三自由度工业机器人的结构设计机械设计.doc
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三自由度工业机器人的结构设计机械设计.doc
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目 录 前言 2
第一章 绪论 3
1.1 引言 3
1.2 工业机器人的含义及技术概述 4
1.3 机器人的组成及分类 4
1.4 工业机器人的发展及国内外发展趋势 6
第二章 工业机器人的设计 10
2.1 机器手的设计方法 10
2.1.1 机械手的选择与分析 10
2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 11
2.2 机器手的结构设计 15
2.2.1 机械手的选择与分析 15
2.2.2 机械手的传动部件设计 16
2.2.3 机械手的臀部设计 17
2.3 SC900 三轴伺服驱动机器人机构的特点 18
第三章 工业机器人的机械系统设计 19
3.1 工业机器人的运动系统分析 19
3.1.1 机器人的运动概述 19
3.2 SC900 三轴伺服驱动机器人机构的运动控制 21
3.1.1 机器人的驱动方式 21
第四章 SC900 三轴伺服驱动机器人典型零件的设计 22
4.1 伺服电机的选择 22
4.2 减速机的选择 24
4.3 齿轮齿条的选择 25
4.4 导轨的选择 33
第五章 结论 37
致谢 38
参考文献 39
附件:SC900 三轴伺服驱动机器人机构总装配图
附件:SC900 三轴伺服驱动机器人机构的零件图
附件: 毕业论文光盘资料 前 言 20 世纪中叶之后,生产力已高度发展,
已有了高度自动化的机械设备。但由于市场的激烈竞争,只有产品多样化和不断
更新换代,才能适应人们更高的现代需要。1961 年美国 Unimation 公司推出第
一部实用的工业机器人,由于它适应柔性自动化要求,因而得到了很快的发展。
今天的机器人已经广泛应用于工业生产上。机器人的广泛应用,对人类社会的影
响决不亚于蒸汽机出现对人类的影响,它极大提高了劳动生产率,提高了产品质
量,降低了成本,还极大的减轻了人的劳动强度,改善了劳动条件,所以世界上
先进国家都在努力发展机器人技术。[1]
机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表,是人造机器的“终极”
形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网
络等多个学科和领域,是多种高新技术发展成果的综合集成,因此它的发展与众
多学科发展密切相关。一方面,机器人在制造业应用的范围越来越广阔,其标准
化、模块化、网络化和智能化的程度也越来越高,功能越来越强,并向着成套技
术和装备的方向发展;另一方面,机器人向着非制造业应用发展以及微小型方向
发展,并将服务于人类活动的各个领域。
机械手在工业生产中的应用极为广泛:(1)建造旋转体零件(轴类、盘类、
环类)自动线;(2)在实现单机自动化方面;(3)铸、锻、焊、热处理等热加工
方面。还有具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械
手,它是现代机器人的发展方向。利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生
产合理化的要求,机械手的应用必将飞跃发展。[3]智能机器人的开发是机器人
应用的全新领域。[4]
工业机器人是一种提高制造业生产力的工具。它可以承担那些对人类可能有
危险的工作。最早的工业机器人就曾用来在核能发电厂中更换核燃料棒。工业机
器人也能在装配线上工作,如安装印刷电路板上的电子元器件。这样,人们就可
以从这种单调的工作中解脱出来。机器人还能拆除炸弹,为伤残人服务,为我们
的社会做各种各样的工作。[5] 绪 论 1.1 引言
工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代,在 20 世纪 90 年代得到迅速发展,是最
先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、
人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益
广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳
动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经
接近 20 多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造
业、勘探业等行业的发展。
机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代
生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为
高技术邻域内,迅速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,
使得机械手能更好地实现机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人
手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物
的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛
地得到了应用。
机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表,是人造机器的“终极”形
式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络
等多个学科和领域,是多种高新技术发展成果的综合集成,因此它的发展与众多
学科发展密切相关。一方面,机器人在制造业应用的范围越来越广阔,其标准化、
模块化、网络化和智能化的程度也越来越高,功能越来越强,并向着成套技术和
装备的方向发展;另一方面,机器人向着非制造业应用发展以及微小型方向发展,
并将服务于人类活动的各个领域。
在理论上,随着世界经济和技术发展,人类活动领域的不断扩大,机器人应
有正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展,也从制造领域转向非制造领域,各
种各样的机器人产品随之出现。[7]SA700 单轴伺服机械手的设计,不但在技术
上可以追踪机器人的发展趋势,而且还可以填补工业机器人的应用的空白,促进
我国工业机器人的技术水平的提高和产业化水平的发展。[8]
本次设计是根据对工业三自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探
讨,进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴(臂)的传动系统的设
计以及整体的结构设计。 1.2 工业机器人的含义及技术概述
工业机器人的定义为:一种能够自动定位控制,可重复编程的,多功能
的,多自由度的操作机。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、
人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从 1962
年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已
成为柔性制造系统 FMS 、自动化工厂 FA 、计算机集成制造系统 CIMS 的自动化工
具。
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作,按预定的程序轨迹极其它要
求,实现抓取,搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器
人所执行的工作为模拟人的手臂而工作,因而通常把工业机器人称做操作机械手。
智能机器人是机器人的发展方向,它具有智能系统,主要是感觉装置、
视觉装置和语言识别装置等。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在
较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,
即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环
境,并自动完成更为复杂的工 图 1-1 机器人的一般组成 要机器人像人一样
拿取东西,最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的
抓取和移动机构――执行机构;像肌肉那样使手臂运动的驱动-传动系统;像大
脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。
对于现代智能机器人而言,还具有智能系统,主要是感觉装置、视觉装
置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”,使它能识别物
体和躲避障碍物,以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独
立的,或者说并不是简单的叠加在一起,从而构成一个机器人的。要实现机器人
所期望实现的功能,机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相
互制约。它们之间的相互关系如图 1-2 所示。 图 1-2 机器人各组成部分之间的
关系 机器人的机械系统主要由执行机构和驱动-传动系统组成。执行机构
是机器人赖以完成工作任务的实体,通常由连杆和关节组成,由驱动-传动系统
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