目 录
1 前 言 ...................................................................................................................................................1
1.1 本课题的研究背景及意义...................................................................................1
1.1.1 什么是机器人............................................................................................1
1.1.2 机器人技术的研究意义............................................................................1
1.2 机器人的历史与发展现状...................................................................................2
1.2.1 机器人的发展历程....................................................................................2
1.2.2 机器人的主要研究工作............................................................................3
1.2.3 少自由度机器人的发展历程....................................................................4
1.3 本课题的研究内容...............................................................................................5
2 二自由度机器人系统方案设计 ...........................................................................................................7
2.1 二自由度并联机器人机构简介...........................................................................7
2.2 执行机构方案设计及分析...................................................................................7
3 二自由度机器人的结构设计与运动分析 ...........................................................................................8
3.1 已知设计条件及参数...........................................................................................8
3.1.1 连杆机构自由度计算................................................................................8
3.1.2 五杆所能达到的位置计算........................................................................8
3.2 对机构主体部分的运动学逆解分析.................................................................10
3.2.1 位置分析..................................................................................................10
3.2.2 速度与加速的分析..................................................................................11
3.3 受力分析.............................................................................................................12
4 基于 Pro/E 软件环境下二自由度机器人的结构设计 ......................................................................16
4.1 Pro/E 软件简介 ..................................................................................................16
4.2 驱动元器件的选择.............................................................................................17
4.2.1 步进电机的选择......................................................................................17
4.2.2 联轴器选择..............................................................................................18
4.3 平面连杆机构的结构参数确定.................................................................19
4.4 输入轴的设计.............................................................................................20
4.5 安装支架的参数确定.................................................................................21
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