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五自由度桁架机器人的机械结构设计doc.doc
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五自由度桁架机器人的机械结构设计doc.doc
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目 录
1 绪 论
................................................................ 1
1.1机器人的特点 ....................................................
1
1.2机器人的组成 ....................................................
2
1.2.1执行机构 ................................................... 2
1.2.2驱动机构 ................................................... 2
1.2.3控制机构 ................................................... 2
1.3 本文研究主要内容
................................................ 3 2
机器人机构总体方案设计 ............................................... 4
2.1桁架机器人的基本技术参数确定 ....................................
4
2.1.1自由度 ..................................................... 4
2.1.2坐标形式的选择 ............................................. 4
2.1.3规格参数 ................................................... 6
2.1.4有效负载 ................................................... 6
2.1.5运动特性 ................................................... 6
2.1.6 工作范围(工作半径) ...................................... 7
2.2 桁架机器人材料的选择
............................................ 7
2.3机械臂的运动方式 ................................................
8
2.4桁架机器人的驱动元件 ............................................
8
2.5 机构整体设计 ...................................................
9 3 桁架机器人气爪结构设计
.............................................. 10
3.1手爪结构设计与校核 .............................................
10
3.2结构分析 .......................................................
11
3.3计算分析 .......................................................
12
3.4电机计算 .......................................................
14
3.5齿轮齿条的设计计算 .............................................
17
3.6 直线滚动导轨副的计算、选择 .....................................
28
3.7小齿轮的强度计算 ...............................................
30
3.7.1.齿面接触疲劳强度计算 ..................................... 30
3.7.2齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算 .................................. 33
3.8横梁的强度与刚度的计算 .........................................
35 总 结
................................................................. 46 致
谢 ................................................................. 47
参考文献 ..............................................................
48
全套设计请加 197216396或401339828
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