桁架机器人操作编程.ppt

桁架机器人操作编程是工业自动化领域中常见的任务，主要用于实现高效、精确的物料搬运和加工。本篇文档详细介绍了五轴桁架机器人的操作界面和编程流程，适用于华中科技大学智能制造研究院机器人事业部的培训。 五轴桁架机器人具有灵活的运动能力，通过五个独立的轴（W、U、V、A、B轴）实现多维度的运动控制。其操作界面设计直观，方便用户进行示教编程。用户可以通过点击“添加动作”来选择所需的动作类型，包括各个轴的单独行走、角度摆动、真空吸附和释放、模具开关信号、延时以及其他特定功能。值得注意的是，所有的动作位置都是相对于当前设定的原点，因此原点位置的变更会影响所有示教的数值。 在添加动作后，用户可以选择直接输入数值或通过手动运动记录位置来确定动作的具体坐标。对于需要记录的坐标动作，如轴的行走，需要在完成手动定位后点击“记录位置”。而对于包含M代码的动作，如摆动角度，无需记录坐标。 软件内预设了四个标准动作供用户快速选择使用，简化了编程过程。同时，用户可以对已创建的动作进行修改、删除或插入，以满足不同的工作流程需求。例如，为了确保机械手能稳定吸附产品，建议在真空吸动作后添加一个延时动作。 在加载G代码进行自动运行时，如果在停止状态下修改坐标值，需重新加载G代码以使修改生效。而在运行过程中修改坐标值，则会在下一个循环中应用。自动运行模式下，用户可以通过“暂停”、“启动”、“停止”和“重新运行”控制机械手的动作，并通过“+/-”键调整修调值，以微调运行参数。 此外，界面信息区会实时显示各轴坐标、速度、误差，以及取料时间、合成速度和报警信息，便于监控机器人的运行状态。I/O信号界面展示了输入输出信号的状态，帮助判断系统的交互情况。参数管理界面允许用户查看和修改机器人参数，以适应不同的工作环境。生产管理界面提供了模具信息、生产数据、网络状态、报警历史和操作记录，有助于追踪和优化生产流程。 这篇文档详细阐述了五轴桁架机器人从操作到编程的各个方面，为用户提供了全面的操作指南，是进行机器人编程和自动化生产的宝贵资源。