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三自由度圆柱坐标型工业机器人

目录

目录 …………………………………………………………………………………………… 1

中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2

Abstract ……………………………………………………………………………………… 2

第 1 章绪论 ……‥………………………………………………………………………… 3

第 2 章工业机器人的总体设计 …………………………………………………………… 3

2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 …………………………………………… 3

2.2 工业机器人的设计分析 ……………………………………………………………… 4

2.2.1 设计要求 ………………………………………………………………………… 5

2.2.2 总体方案拟定 …………………………………………………………………… 5

2.2.3 工业机器人的主要技术参数 ………………………………………………… 5

第 3 章工业机器人的机械系统设计 ……………………………………………………… 6

3.1 工业机器人的运动系统分析 ……………………………………………………… 6

3.1.1 机器人的运动概述 ……………………………………………………………… 6

3.1.2 机器人的运动过程分析 ……………………………………………………… 7

3.2 工业机器人的执行机构设计 ……………………………………………………… 8

3.2.1 末端执行机构设计 ……………………………………………………………… 8

3.2.2 手臂机构设计 ………………………………………………………………… 11

3.2.3 腰部和基座设计 ………………………………………………………………… 12

3.3 工业机器人的机械传动装置设计 ‥……………………………………………… 18

3.3.1 滚珠丝杠的选择 ………………………………………………………………… 18

3.3.2 谐波齿轮的选择 ………………………………………………………………… 19

3.3.3 联轴器的选择 ………………………………………………………………… 20

第 4 章工业机器人的计算机控制系统概述 ……………………………………………… 20

4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ‥……………………… 21

4.2 计算机控制系统的设计方案 ……………………………………………………… 22

4.3 硬件电路的组成 ………………………………………………………………… 22

第 5 章工业机器人运行时应采取的安全措施 …………………………………………… 22

5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22

5.2 实施方法 …………………………………………………………………………… 23

鸣谢 ……………………………………………………………………………………… 23

………………………………………………………………………………… 24参考文献

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三自由度圆柱坐标型工业机器人

三自由度圆柱坐标型工业机器人设计

第一章绪论

机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、

计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展

最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、

制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。

目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准

化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功

能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参

考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：

工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化

程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。

工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重

的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。

工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代：

第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、

臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮

信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。

第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。其控

制方式较第一代工业机器人要复杂得多，这种机器人从 1980 年开始进入了实用阶段，不久

即将普及应用。

第三代工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根

据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选

择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。

这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。

第 2 章工业机器人的总体设计

2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述

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