工业机器人的自由度.pdf
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2023-02-22
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工业机器人的自由度
通常作为机器人的技术指标 ,反映机器人动作的灵活性 ,
可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人
机构能够独立运动的关节数目 ,称为机器人机构的运动自由
度,简称自由度(Degree of Freedom),由 DOF 简写表示。目前工
业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作
一个单独的伺服机构 ,即每个轴对应一个伺服器 ,每个伺服器
通过总线控制,由控制器统一控制并协调工作。
IS08373 对工业机器人的解释 :“机器人具备自动控制及
可再编程、多用途功能,机器人操作机具有三个或三个以上的
可编程轴,在工业自动化应用中 ,机器人的底座可固定也可移
动”。可见,工业机器人的轴数是其重要技术指标。
不同自由度的机器人在工业中的应用
机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越
好呢?自由度越多就越接近人手的动作机能 ,通用性就越好 ;
但是自由度越多,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,这
是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加,机器人的灵活
性也随之增长。但是 ,在目前的工业应用中 ,用得最多的是三
轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人,轴数的选择通常取
决于具体的应用。这是因为 ,在某些应用中 ,并不需要很高的
灵活性,而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益 ,并且三轴
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