"二自由度机器人的通用控制技术"
二自由度机器人的通用控制技术是机器人技术领域的一种重要技术，它直接影响着一个国家的自动化水平。作为自动化专业的学生，学习和贡献于机器人技术领域是非常重要的。
一、机器人技术的发展现状
机器人技术的发展程度直接代表着一个国家的自动化水平。日本是世界上公认的“机器人王国”，其机器人工业在未来自动化领域的发展前景非常广阔。我国的机器人技术水平还很落后，起步比较晚，并且缺乏相关的人才。
二、机器人设计涉及的学科
机器人的设计涉及到许多门学科，主要包括：
1. 自动控制：机器人的自动控制是机器人技术的核心，自动控制系统的设计是机器人技术的关键。
2. 智能控制：智能控制是机器人技术的重要组成部分，智能控制系统可以使机器人具有智能化的能力。
3. 图像处理：图像处理是机器人技术的重要组成部分，图像处理技术可以使机器人具有图像识别和处理能力。
4. 语音识别：语音识别是机器人技术的重要组成部分，语音识别技术可以使机器人具有语音交互能力。
5. 仿生学：仿生学是机器人技术的重要组成部分，仿生学技术可以使机器人具有仿生化的能力。
6. 决策学：决策学是机器人技术的重要组成部分，决策学技术可以使机器人具有决策能力。
7. 优化：优化是机器人技术的重要组成部分，优化技术可以使机器人具有优化的能力。
8. 机构学：机构学是机器人技术的重要组成部分，机构学技术可以使机器人具有机构学的能力。
三、二自由度机器人的通用控制技术
二自由度机器人的通用控制技术是机器人技术领域的一种重要技术，它可以使机器人具有二自由度的控制能力。二自由度机器人的通用控制技术主要涉及到以下几个方面：
1. 机器人的几何模型建立：机器人的几何模型是机器人技术的基础，机器人的几何模型的建立是机器人技术的关键。
2. 动力学模型的推导：动力学模型是机器人技术的重要组成部分，动力学模型的推导是机器人技术的关键。
3. 控制器模型的设计：控制器模型是机器人技术的重要组成部分，控制器模型的设计是机器人技术的关键。
4. PID 控制技术：PID 控制技术是机器人技术的一种重要技术，它可以使机器人具有PID 控制的能力。
四、基于 PID 控制的二连杆机器人的仿真
基于 PID 控制的二连杆机器人的仿真是机器人技术领域的一种重要应用。该仿真主要涉及到以下几个方面：
1. 软件的选择：选择合适的软件是机器人技术的关键，常用的软件有 MATLAB、SIMULINK、ROBOT 等。
2. 机器人的几何模型的建立：机器人的几何模型是机器人技术的基础，机器人的几何模型的建立是机器人技术的关键。
3. 动力学模型的推导：动力学模型是机器人技术的重要组成部分，动力学模型的推导是机器人技术的关键。
4. 控制器模型的设计：控制器模型是机器人技术的重要组成部分，控制器模型的设计是机器人技术的关键。
五、结论
二自由度机器人的通用控制技术是机器人技术领域的一种重要技术，它可以使机器人具有二自由度的控制能力。基于 PID 控制的二连杆机器人的仿真是机器人技术领域的一种重要应用，机器人技术的发展对一个国家的自动化水平有着非常重要的影响。
zukiya2012-12-08太坑人了吧，不到一页的笔记，也没什么内容啊
