标是提出一个具有挑战性的研究课题，以便促进机器人学的发展。经过两年的可行
性研究，在 1995 年秋，人们发表了关于引入机器人杯国际研讨会及国际足球赛的通
告，现在机器人杯足球赛被分为这几部分比赛：模拟对抗赛（2D 模式，3D 模式），
小型机器人赛（F180），中型机器人赛（F2000），四足机器人赛，类人机器人赛。
在 1997 年 7 月首次官方会议和比赛在日本举行。一年一次的盛事吸引了许多参赛者
和观众。
2.1 机器人杯的 2D 模拟赛
机器人杯 2D 模拟赛用一个叫做足球服务器的模拟器去做足球赛的仿真。足球服
务器提供了一个研究多终端系统的标准平台，22 个终端(每队 11 个)与服务器交换信
息，服务器以 2D 足球赛的模式模拟球员、足球及场地。每 100ms 足球服务器通过
接口通讯方式从每个终端接收指令，终端向它所控制的模拟球员发送将要被执行的
(不完全)的低级信息(如冲，转，踢)，终端只能以一种不可靠的窄带通讯信道相互交
流信息。这个信道在服务器中是内置的。足球服务器模拟(不完全的)球员的感知，
并每隔 150ms 向各个终端发送简要的分析（如目标，球队员和球，方向距离及相对
速度），终端的场地视野仅限于整个场地的一部分。足球服务器实行大多数基本人类
足球规则，其中包括越位，角球和射门，并模拟一些基本的球员限制，比如最大跑
速及踢球力度，和耐力限制等(nom99)。
每队一个外加的终端可以以“教练”的身份与其他终端联系，“教授”的特点是
可以看到整个场地并在比赛中止时(如发任意球时)向其他终端发送策略信息。
足球显示器(图 2)作为又一个终端与足球服务器交换信息。并为人类提供一个二
维的比赛视图，其他类型终端可以以相同的方式与服务器联系，完成一些功能，如
三维视图，自动实况报道及统计分析。
图 2 机器人杯 2D 模拟赛
