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2023-07-13
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机器人
文章出处：《机械制造专业英语》 主编：章跃 节选自第 21 课机器人
工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率的工具，它能做常规乏味的装配线
工作，或能做那些对于工人来说是危险的工作，例如：第一代工业机器人是用来在核
电站中更换核燃料棒，如果人去做这项工作，将会遭受有害射线的辐射。工业机器人
亦能工作在装配线上将小元件装配到一起，如将电子元件安放在电路印刷板，这样，
工人就能从这项乏味的常规工作中解放出来。机器人也能按程序要求用来拆除炸弹，
辅助残疾人，在社会的很多应用场合下履行职能。
机器人可以认为是将手臂末端的工具、传感器和手爪移动到程序指定位置的一种
机器。当机器人到达位置后，它将执行某种任务。这些任务可以是焊接、密封、机器
装料、拆装以及装配工作。除了编程以及系统的开停之外，一般来说这些工作可以在
无人干预下完成。
如下叙述的是机器人系统基本术语：
1.机器人是一个可编程、多功能的机械手，通过给要完成的不同任务编制各种动
作，它可以运动零件、材料、工具以及特殊装置。这个基本定义引导出后续段落的其
他定义，从而描绘出一个完整的机器人系统。
2.预编程位置点是机器人为完成工作而必须跟踪的轨迹。在某些位置点上机器人
将停下来做某些操作，如装配零件、喷涂油漆或者焊接。这些预编程点贮存在机器人
的贮存器中，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程点像其他程序数据一样，
可在日后随工作需要而变化。因且，正是这种可编程的特征，一个工业机器人很像一
台计算机，数据可以在这里储存、后续调用与编辑。
3.机械手是机器人的手臂，它使机器人能弯屈、延伸和旋转，提供这些运动的是
机械手的轴，亦是所谓的机械手的自由度。一个机械人能有 3-16 轴，自由度一词总
是与机器人轴数相关。
4.工具和手爪不是机器人自身组成部分，但它们是安装在机器人手臂末端的附件。
这些连在机器人手臂末端的附件可使机器人抬起工件、点焊、刷漆、电焊弧、钻孔、
打毛刺以及根据机器人的要求去做各种各样的工作。
5.机器人系统还可以控制机器人的工作单元，工作单元是机器人执行任务所处的
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