tmc429帮助资料

根据给定文件的内容，我们可以提炼出关于TMC429电机驱动控制器的相关知识点，这些知识点涉及到该驱动控制器的功能、应用场景、以及如何扩展其定位范围至32位。 TMC429是一款电机驱动控制器，它内置了三个用于驱动电机的接口，能够进行精确的加速度和减速控制。它的设计目的可能是为了解决某些应用中对于高分辨率定位的需求。TMC429可以与TMC26x和TMC389这些步进电机驱动器相结合，这些步进电机驱动器提供了高微步进分辨率，但有时候24位的位置信息范围可能不足以应对一些应用场景的需求。例如，在某些精密定位或长距离运动控制中，需要将位置信息的范围扩展到32位，以实现更大的运动范围和更高的精度。 在应用程序说明书中，讲解了如何将TMC429的位置范围扩展到32位。这涉及到一个算法的使用，该算法使用了微控制器内的两个额外寄存器：一个32位的目标位置寄存器（XTARGET32）和一个32位的实际位置寄存器（XACTUAL32）。这个算法的目的是为了在每次定位运动时，能够处理超过24位所能表示的最大位移。 在具体的实现过程中，XTARGET32会随着新的目标位置的设定而更新。接下来执行的常规服务程序（Regular service procedure）需要在每一个控制周期开始时执行，并且考虑到最大速度。这个服务程序需要至少每两秒钟执行一次，以保持与TMC429最大时钟频率（32MHz）的一致性。服务程序包括以下步骤： 1. 每个控制周期从TMC429读取X_ACTUAL值。 2. 检查X_ACTUAL值是否存在溢出或下溢。通过与XACTUAL32中存储的旧值的低24位进行比较，如果发生下溢，则XACTUAL32的高8位减1；如果发生溢出，则加1。随后用从X_ACTUAL读取的值更新***L32的低24位。 3. 在定位模式下，将XTARGET32与XACTUAL32进行比较。如果差异大于2^22，则需要执行特定步骤以确保位置控制的准确性。 文档中还提到了文档修订历史和版权信息，表明这篇应用笔记是TRINAMIC® Motion Control GmbH & Co. KG公司提供的，目的是作为扩展TMC429定位范围的一个实用指导。 通过上述知识点，我们可以了解到TMC429电机驱动控制器在设计和应用时需要考虑到的关于定位精度与范围扩展的复杂性，以及实现这一功能所必需的控制算法和程序设计。这些内容对于工程师来说，在设计精密运动控制系统时显得尤为重要。