CoDeSys_SoftMotion_运动控制中文编程手册

### CoDeSys_SoftMotion_运动控制中文编程手册知识点概览 #### 1. CoDeSys SoftMotion 简介 - **定义**: CoDeSys_SoftMotion 是一种集成于CoDeSys编程环境中的工具包，它允许用户利用标准化的编程语言实现复杂的运动控制任务。 - **适用范围**: 从简单的定位控制到复杂的CNC控制系统，均能运用此工具包进行编程和控制。 - **特点**: 提供了一种不同于传统单片机硬件实现方式的新颖高效的解决方案。 #### 2. 集成的运动控制功能 - **IEC 61131-3标准**: CoDeSys_SoftMotion支持IEC 61131-3标准，这意味着它兼容多种编程语言，并且可以实现标准化的数据结构。 - **功能块库**: 包含了一系列基于IEC 61131-3标准的功能块，涵盖了单轴或多轴运动控制所需的全部功能。 - **CNC 控制**: 提供了CNC控制所需的POU库函数，能够支持从简单的插补器到复杂的轨迹生成等功能。 #### 3. 支持的驱动器产品 - **CAN/CANopen**: 支持JATEcovario、KEB F5、Nanotec SMCI47S等。 - **EtherCAT**: 支持Beckhoff EL2521u、EL5101、Control Techniques的Digitax系列等。 - **其他接口**: 如SERCOS、模拟量等。 #### 4. CoDeSys_SoftMotion 的组件化概念 - **抽象层**: 通过抽象层实现了不同硬件制造商的设备之间的统一控制，简化了编程难度。 - **图形化编辑器**: 包括DIN 66025编辑器（支持G-Code）、CAM编辑器等，方便用户进行运动控制的规划和编辑。 - **可视化组件**: 为操作和测试界面提供快速生成的复杂可视化组件。 #### 5. 驱动器配置 - **配置编辑器**: 提供了一个编辑器来帮助用户导入驱动器的结构和硬件配置到CoDeSys环境中。 - **驱动接口**: 利用驱动接口库中的函数来创建IEC数据结构，这使得IEC程序员能够更轻松地控制驱动器。 #### 6. 电子凸轮（CAM）编辑器 - **定义**: 电子凸轮是一种用于精确控制电机位置的方法，特别是在需要周期性重复运动的情况下。 - **创建与编辑**: 用户可以在CAM编辑器中创建并编辑电子凸轮，通过图形界面直观地调整运动曲线。 - **编译与使用**: 创建的电子凸轮需要编译后才能在实际应用中使用，提供了关于如何使用电子凸轮的一系列提示。 #### 7. 运动控制模式 - **单轴与多轴控制**: 使用PLCopen运动控制单元(POUs)实现对单个或多个轴的控制。 - **电子凸轮传动控制**: 通过电子凸轮实现精确的同步运动控制。 - **电子齿轮传动控制**: 实现两个或多个轴之间的精确速度比控制。 - **多轴的CNC控制**: 支持复杂的CNC控制系统，例如多轴插补控制。 #### 8. 应用实例 - **简单应用**: 例如直线运动控制、定位控制等。 - **复杂应用**: 如机器人轨迹控制、精密加工控制等。 #### 9. 技术支持与兼容性 - **硬件平台**: 适用于所有32位CPU和支持浮点运算的不同CoDeSys工具包。 - **运行环境**: 与CoDeSysControlRTE相结合后，可以在任何标准PC机上运行。 - **软件版本**: 支持最新的CoDeSys编程环境版本。 #### 10. 总结 CoDeSys_SoftMotion 是一款功能强大的运动控制编程工具包，它通过高度组件化的设计理念，将复杂的运动控制功能融入到标准化的编程环境中。无论是对于初学者还是经验丰富的工程师来说，都能够通过这个工具包高效地实现从简单到复杂的运动控制任务。通过对IEC 61131-3标准的支持，以及广泛的驱动器产品支持，CoDeSys_SoftMotion 成为了现代自动化控制系统中不可或缺的一部分。