CODESYS运动控制之RTE的安装.docx

前面系列课程，我们介绍了单轴与主从轴的运动控制。但是这些都是在虚轴的基础上进行的编程控制。那么如何使用实际的驱动器进行轴的控制呢？那此时就需要RTE。 RTE装在工控机上，使工控机具有运动控制器的功能。 RTE不要装在笔记本电脑 上，他的安装会占有单独一个物理核。笔记本的性能与兼容性也远不及工控机。 《CODESYS运动控制之RTE的安装详解》 在CODESYS平台进行运动控制时，我们需要一个关键组件——Real-Time Extension（RTE），它使得普通的工控机能够具备运动控制器的功能。RTE允许我们直接控制实际的驱动器，而不仅仅是虚拟轴的编程控制。本文将详细阐述RTE的安装步骤以及后续的网卡驱动配置，以便实现与伺服驱动器的高效通信。 RTE的安装过程如下： 1. **下载RTE软件**：访问CODESYS官方商店（https://store.codesys.com），查找并下载对应的RTE版本，例如CODESYS Control RTE 64 3.5.16.0。 2. **以管理员权限运行**：确保以管理员身份运行安装程序，以避免权限问题导致的安装失败。 3. **配置安装信息**：按照安装向导的提示，依次点击下一步，同意许可协议，选择默认的安装路径。 4. **选择CPU核心**：RTE运行时会占用一个物理CPU核心，确保工控机有足够资源来处理运动控制任务。 5. **选择RTE功能**：在安装选项中选择包含Softmotion RTE，因为它不仅提供RTE的基本功能，还包含了运动控制、CNC、机器人控制等丰富的库。 6. **完成安装**：安装过程中需要等待一段时间，然后按照提示完成最后的步骤，包括确认安装信息和选择是否立即重启。 安装RTE后，工控机已经具备了运动控制的能力。然而，为了利用EtherCAT总线进行实时通信，我们需要对工控机的网卡驱动进行特殊配置： 1. **更新网卡驱动**：进入设备管理器，找到网络适配器，选择对应的网卡并更新驱动程序。 2. **选择本地驱动**：从计算机的设备驱动程序列表中选取，然后选择从磁盘安装。 3. **指定RTE安装路径**：找到RTE安装文件夹，选择含有实时驱动的文件。 4. **完成驱动安装**：按照向导指示，依次点击下一步、安装，直至驱动更新完毕。 安装完成后，网络适配器中会新增一个以“CODESYS”开头的网卡驱动，这表明EtherCAT驱动已成功替换，工控机现具备与伺服驱动器进行高速、低延迟通信的能力。 RTE的安装是实现CODESYS运动控制的关键步骤，而网卡驱动的更新则是确保实时性与稳定性的必要环节。正确配置后，工控机就能有效地控制实际的驱动器，实现精确、高效的运动控制。在实际应用中，还需要根据具体项目需求，进行更深入的设置与调试，以充分发挥CODESYS平台的潜力。