梳理统计知识-allan方差.docx
45 浏览量
2023-12-26
13:55:58
上传
评论
收藏 590KB DOCX 举报
1. 什么是 allan 方差
Allan 方差又叫阿伦方差，可以用 Allan 方差用来描述物理器件的不同噪声参数。Allan
方差相比于普通的方差具有更好的描述长时间误差的优势。Allan 方差现在被用来当作 IMU
噪声标定的标准方法了。
首先先对数据分块，对每块数据取平均作为该块数据的代表。假设原始数据的采样时间
是τ0，每 3 个数据分成一块，则每块的间隔时间τ=3τ0。分块之后，我们再将 M 个数据块计
算方差，最后求这个方差的数学期望，即得到 allan 方差。
Allan 方差是τ的函数，上式中<·>表示求统计平均（期望）。
2. allan 方差的由来
Allan 方差的提出最早用于解决铯原子频标的频率稳定度的均值和方差随着测量时间的
增长而发散的问题, 后来发现 IMU 的输出误差也是非平稳的随机过程, 随后被引入作为
IMU 随机误差的分析方法. Allan 方差的本质在于其与功率谱密度之间的关系。
资源评论
