安川机器人远程控制总结 _机器人端.pdf
版权申诉
33 浏览量
2023-05-25
19:07:24
上传
评论
收藏 384KB PDF 举报
. .
安川机器人远程控制总结
一、master 程序
1、master 程序的设置
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图 1-1。
图 1-1
单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，
显示如图 1-3 所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图 1-2
图 1-3
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图 1-4。
图 1-4
单击【选择】，显示如图 1-5 所示的设置主程序界面。
图 1-5
单击【选择】，出现如图 1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图 1-6
显示如图 1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图 1-7
主程序设置完毕。
2、MASTER 程序的编辑
单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图 1-7 所示
的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图 2-1 所示的界面下编辑主程
序。
图 2-1
此处以 2 个工位，每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示
教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入 DOUT OT*(1) OFF 程序举例：
光标定位在左侧行号处，如图 2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，
选择【DOUT】，如图 2-3 所示的界面
图 2-2
图 2-3
单击【选择】，显示如图 2-4 所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显
示如图 2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击
两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图 2-4
图 2-5
程序内容如下（安装在机器人中的 MASTER 程序见 MASTER）：
. ! .
资源评论
