第十七届智能车竞赛智能视觉组比赛细则.pdf

"智能车竞赛智能视觉组比赛细则.pdf" 智能车竞赛智能视觉组比赛细则是指第十七届全国大学生智能车竞赛中智能视觉组的比赛规则和细则。该比赛的目的是考察智能车模的智能视觉和机器人控制能力。 背景介绍 第十七届全国大学生智能车竞赛将于2022年暑期举行，竞速比赛规则已于2021年11月公布。竞速比赛分为九个赛题组，其中“智能视觉组”和“完全模型组”两个组别具有更加复杂的机器视觉处理和模型车运动控制任务，比赛详细内容将会另行通过比赛细则进行说明。 智能视觉组描述 智能视觉组的比赛任务是使用智能车模完成对场地内的搜索、识别和搬运任务。智能车模需要使用NXP公司的单片机与视觉模块，传感器可以包括有摄像头、CCD、光电管等。 比赛场地 比赛场地采用与信标相同的场地，场地内存在Apriltag标识物，位置已知；场地内随机放置5 ~ 20个图片内容，位置已知；车模从出发点出发后，依次找到图片位置并识别内容。 Apriltag定位 Apriltag定位是指智能车模使用IMU、里程计、电子罗盘等辅助进行定位，不允许使用UWB、GPS、RTK等辅助定位。在竞赛场地内设置有多个Apriltag标示立方体用于视觉辅助定位。 Apriltag立方体 Apriltag立方体使用白色KT板，或者类似板材搭建成正立方体。外观是白色，或者覆盖有白色纸张。立方体的四周张贴有相同的Apriltag图片。每个立方体所使用的Apriltag码各不相同，在场地内的位置也不同。 比赛任务 智能视觉组的基本比赛任务为：从位置（1,1）出发，完成对场地内 5 ~ 20个目标的搜索、识别与搬运。比赛完成任务的时间，时间短者胜利。对于识别搜索遗漏、识别错误、搬运识别等将会通过相应的加罚时间叠加在比赛任务时间上。 搜索目标结构 搜索和搬运目标物是由KT板，或者相类似的材质制作的圆盘。为了便于运动车模搬运，在圆盘底部粘贴有方形铁片，可以被电磁铁吸引。圆盘的正面粘贴或者喷涂有用于识别的图片。圆盘的半径在7厘米到12厘米之间。 技术要求 智能车模需要满足以下技术要求： 1. 车模使用H/M车模。 2. 微控制器使用NXP公司的单片机与视觉模块。 3. 传感器可以包括有摄像头、CCD、光电管等。 规则版本记录 智能车竞赛智能视觉组比赛细则的规则版本记录将会公布在全国大学生智能车竞赛网站上。 智能车竞赛智能视觉组比赛细则是指第十七届全国大学生智能车竞赛中智能视觉组的比赛规则和细则。该比赛的目的是考察智能车模的智能视觉和机器人控制能力。