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第十八届全国大学生智能汽车竞赛智能视觉组比赛细则.pdf

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第十八届全国大学生智能汽车竞赛智能视觉组比赛细则

01 智能车竞赛

一、背景介绍

第十八届全国大学生智能汽车竞赛将于 2023 年暑期举行，竞速比赛规则

[1]

已于 202

2 年 11 月公布。竞速比赛分为 10 个赛题组，其中“智能视觉组”、“完全模型组”两个组别

具有更加复杂的机器视觉处理和模型车运动控制任务，比赛详细内容将会另行通过比赛细

则进行说明。本文是智能视觉组比赛细则。比赛细则正式文档将会公布在全国大学生智能

车竞赛网站。

二、智能视觉组描述

在智能车竞赛竞赛比赛规则

[1]

中对于智能视觉组比赛任务有了初步的描述。摘抄如

下：

1、车模

车模使用 H/M 车模。

车模作品制作完毕后，对于车模外形尺寸没有限制。

2、微控制器与传感器

微控制器使用 NXP 公司的单片机与视觉模块 OpenART mini 。

传感器可以包括有摄像头， CCD ，光电管等。

3、赛场与比赛任务

比赛场地采用第十七届视觉组类似的室内 5m × 7m 场地。场地边线用 5cm 左右的黄色胶

带标记，场地内分区域随机摆放农作物图片目标板，图片目标板位置分已知和未知两部

分；

车模从出发点出发后，自行找到图片并识别图片内容。根据识别结果，将图片(带有铁

片)搬运到赛场指定位置。

除主车模外，允许增加一辆辅助车模协助目标板运送；比赛过程中允许场外通过语音进

行人机交互，引导小车进行位置确定；

02 视觉组比赛细则

一、比赛场地

1、比赛环境

与第十七届的智能视觉组比赛环境类似，比赛场地部署在室内无阳光直射的场地，地

面保持基本平整。场地周围 50 厘米范围内没有其他障碍物。比赛场地外可以设置高度超过

50 厘米的围挡，以防止竞赛车模冲出赛场。

2、比赛场地

（1）场地形状与尺寸

比赛场地形状为矩形，边长在 5 米至 7 米的范围内。场地内铺设有普通蓝色广告布，

与普通赛道组背景材质一致。赛场边界用黄色封箱胶带或黄色布基胶带进行固定并标示场

地位置。

▲ 图2.1.1 比赛场地尺寸图

（2）场地坐标及虚拟分区

为了便于智能车找到目标以及在完成任务过程中对于行驶路径进行优化，比赛前将会

把场地内摆放的部分目标板的位置通过图片识别的方式告知智能车，同时还存在随机区

域，该区域的图片是随机摆放的，不会告知确切坐标，需要小车自行在场地内完成目标检

测搜索并完成识别，为了表示车模以及目标物在场地内的位置，对比赛场地建立相应平面

坐标系。

从场地内左下角开始，往右、往上设置两个相互垂直坐标轴： X 方向坐标轴和 Y 方向

坐标轴。以 20 厘米间隔作为长度的标准单位。

场地内存在着边长为 20 厘米的虚拟坐标网格，目标与车模在场地内的坐标就以其中心

所在网格对应的坐标（ Xn ， Yn ）来表示。场地内靠近原点的第一个网格坐标为（ 1 ，

1 ）。

小车从车库出发，比赛完成后自行回到车库，车库位于原点位置 X 轴下方，车库尺寸

为 65cm × 45cm 。

▲ 图2.1.2 比赛场地坐标示意图

注：场地内地面并没有视觉可见坐标网格，智能小车需要通过惯性导航、里程计、电子

罗盘等传感器辅助定位寻找目标，随机区需要通过 OpenART mini 视觉模块运行目标检

测模型来对目标图片进行检测和识别。

二、比赛任务

智能视觉组的基本比赛任务为：从车库出发，完成对场地内 12 ~30 个目标的搜索、

识别与搬运。比赛完成任务的时间，时间短者胜利。比赛计时从车模自车库出发触发计时

器进入场地到车模回到出发区为止，车模完成任务后没有回到车库或有两个及以上的车轮

冲出车库，均算作入库失败，加罚 15 秒。每一个搬运失败、搜索遗漏或搬运错误均罚时

15 秒。

不允许出车库后只完成少量识别和搬运就直接回到车库的比赛方式，需至少完成 60%

以上的图片目标识别和搬运，则可以选择剩余部分不识别搬运，回到车库，加罚放弃和错

误的部分即可。

1、目标板图片尺寸及结构

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