十八届智能车竞赛摄像头组资源分享.pdf

### 十八届智能车竞赛摄像头组资源分享 #### 一、重要配件介绍 为了帮助参赛者更好地准备十八届智能车竞赛中的摄像头组别比赛，以下列出了一套完整的硬件配件清单及其简要说明： 1. **F/G车模**：基础车体模型，适合于摄像头组别的竞赛。 2. **LQ-mini512线编码器套件**：用于精确测量车轮旋转角度和速度的传感器，对车辆定位和控制至关重要。 3. **LQ-TC264核心板**：尺寸小巧(37mm*47mm)，为核心控制器提供运算能力。 4. **LQ-TC264母板**：用于连接核心板与其他外围设备。 5. **LQ-DAP miniWiggler下载器**：用于程序烧录和调试的工具。 6. **LQ-TFT1.8/2.0寸屏幕**：显示系统状态或调试信息的小型显示屏。 7. **LQ-DRV8701双路驱动**：用于驱动电机，控制其速度和方向。 8. **LQ-沁恒蓝牙主从机**：实现无线通信功能，便于远程控制。 9. **LQ-MT9V034神眼135°摄像头**：宽视角摄像头，用于图像采集。 10. **LQ-神眼摄像头支架**：确保摄像头稳定并调整最佳拍摄角度。 11. **LQ-摄像头前瞻板**：增强摄像头图像处理能力的扩展板。 12. **LQ-LC4电磁运放模块**：用于放大信号，提高系统响应速度。 13. **LQ-电磁支架套装**：支持电磁运放模块的安装固定。 14. **LQ-干簧管模块**：用于检测磁场变化，如赛道上的磁性标记。 15. **LQ-6050V3陀螺仪**：测量车辆姿态，辅助导航和控制。 16. **LQ-7.4V定制锂电池**：提供稳定电源，满足竞赛需求。 17. **LQ-5V光电传感器模块 E18-D80NK**：用于检测赛道边界或其他障碍物。 #### 二、资源分配及模块连接 1. **摄像头模块连接**：使用龙邱FPC16P转接板或FPC20P带与非门转接板与母板相连，确保正确连接3V3电压和GND。 2. **电磁运放模块连接**：使用PH2.0-6P转杜邦线接口连接至母板，确保3.3V和GND正确对接。 3. **左右编码器模块连接**：利用GPT通用定时器进行编码器信号处理，实现多种计数模式。 4. **MPU6050V3陀螺仪模块连接**：自行调节XH2.54端口线序，确保陀螺仪正常工作。 5. **8701双路驱动模块连接**：使用PWM和GPIO控制两路电机，需注意正确连接以避免驱动板故障。 6. **干簧管模块连接**：确保干簧管安装位置适当，以便有效检测赛道上的磁性标记。 7. **红外光电传感器模块连接**：将光电传感器与母板相连，确保电压调节正确至5V。 #### 三、控制思路 1. **电机控制**：采用PID控制算法，通过编码器实时反馈电机转速，调整PWM输出，使电机保持目标速度。 2. **循迹环控制**： - **转向控制**：基于两轮差速原理实现转向，加入陀螺仪模块以抑制摆动，提高稳定性。 - **赛道偏差计算**：通过摄像头计算出赛道偏差值，结合PID控制算法调整电机速度，实现精准循迹。 - **串级PID融合**：将防摆头控制与循迹控制相结合，优化车辆动态性能。 #### 四、调试建议 - **电机PID参数调整**：根据不同赛道条件和车辆特性，逐步优化PID参数，提高响应速度和准确性。 - **陀螺仪校准**：确保陀螺仪安装牢固且位置准确，减少漂移现象。 - **摄像头参数设置**：根据实际赛道光线条件调整摄像头曝光、增益等参数，提高图像识别精度。 - **整体系统调试**：通过模拟赛道环境，不断测试和优化各模块间的协同工作，提升整体性能。 通过上述硬件配置和控制策略，参赛队伍可以构建一套高效稳定的智能车系统，在十八届智能车竞赛摄像头组别中取得优异成绩。