# lccp & Canny SegmentMap
基于lccp与边缘检测的三维点云分割方法。
主要内容:改善二维实例分割生成的点云,并生成分割点云地图。
## 实验效果图
分割结果对比动图:
![SegmentMap项目演示 00_00_00-00_00_30](https://user-images.githubusercontent.com/51278459/219853704-37019f53-a3d0-427b-9f5e-29ecdfa8571a.gif "分割结果对比视频")
Ours分割结果图:
![VmjjUG80PE](https://user-images.githubusercontent.com/51278459/219712001-74d56ce4-d69e-4c99-97ee-c86031abf2ee.png "Ours分割结果图")
LCCP分割结果图 :
![ZVWiJitcQp](https://user-images.githubusercontent.com/51278459/219844418-508c382b-cc2e-4356-a837-24c292d0b58b.png "LCCP分割结果图")
LCCP with apply k分割结果图 :
![vQCYvx2Wmy](https://user-images.githubusercontent.com/51278459/222373984-f68d10ec-617d-44aa-8774-8deeb5f91068.png "LCCP with apply k分割结果图")
原始分割结果图:
![CloudCompare_XShUvUT8KK](https://user-images.githubusercontent.com/51278459/219712022-b9059be3-0e34-4766-8d82-43a8bffe3cbe.png "原始分割结果图")
## 环境概览
### 测试环境
系统:win10
编译器:MSVC2017 64bit、cmake 3.5
第三方库:pcl 1.9.1、boost 1.6.8、opencv 4.2.0、yaml 0.6.0
实例分割网络:YOLACT++,权重:yolact_plus_resnet50_54_800000
### 测试数据集
TUM数据集 rgbd_dataset_freiburg1_room序列
百度网盘 链接:https://pan.baidu.com/s/1sMxa3skD_Uix4TYjzioLyQ
提取码:1wpe
### 使用方法:
编译文件
首先编译yaml_cpp
cd yaml_cpp
mkdir build
cd build
cmake [-G generator] [-DBUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF] ..
make
编译本工程
mkdir build
cd build
cmake [-G generator] [-DBUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF] ..
make
执行命令
"SegmentMap.exe --Dataset" 数据集目录 -t 数据集目录/KeyFrameTrajectory.txt -c 0.2 -s 0.4 -n 0.6 -C 15 -S 0.01"
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基于lccp与边缘检测的三维点云分割方法C++源码+项目说明.zip
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h:3个
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2024-05-02
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基于lccp与边缘检测的三维点云分割方法源码+项目说明.zip ## 环境概览 ### 测试环境 系统:win10 编译器:MSVC2017 64bit、cmake 3.5 第三方库:pcl 1.9.1、boost 1.6.8、opencv 4.2.0、yaml 0.6.0 实例分割网络:YOLACT++,权重:yolact_plus_resnet50_54_800000 ### 测试数据集 TUM数据集 rgbd_dataset_freiburg1_room序列 百度网盘 链接:https://pan.baidu.com/s/1sMxa3skD_Uix4TYjzioLyQ 提取码:见readme ### 使用方法: 编译文件 首先编译yaml_cpp cd yaml_cpp mkdir build cd build cmake [-G generator] [-DBUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF] .. make 编译本工程 mkdir build cd build cmake [-G generator] [-DBUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF
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基于lccp与边缘检测的三维点云分割方法C++源码+项目说明.zip (13个子文件)
code
CMakeLists.txt 1KB
DivideObj
supervoxel_clustering.h 22KB
CMakeLists.txt 777B
supervoxel_clustering.hpp 45KB
lccp_segmentation.hpp 26KB
MarginVoxelLccp.h 5KB
MarginVoxelLccp.cpp 16KB
lccp_segmentation.h 18KB
lccp_segmentation.cpp 2KB
supervoxel_clustering.cpp 10KB
SegmentMap.cpp 15KB
ReadFile.hpp 20KB
README.md 2KB
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