双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真

【42】  第38卷  第3期  2016-03

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真

Kinematics analysis and simulation of double-drive and double-direction AGV robot

王殿君

1

，

关似玉

1

，

王超星

2

WANG Dian-jun

1

, GUAN Si-yu

1

, CHEN Ya

1

, PENG Wen-xiang

1

）

0 引言

AGV）是智能搬运机器人的种，它主要依靠电磁、

激光或磁条等导引装置，无需操作人员驾驶就能沿预定

动化物流系统中，最能充分地体现AGV的自动化和柔

性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。同时，随着

AGV性能的不断完善，其应用范围大为扩展，不仅将在

工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛的应

机器人的转弯是个十分复杂的运动学过程，它与机器

人的的结构设计、路径规划、控制系统设计等有着密切

的联系。本文运用车轮差速原理重点研究双驱双向AGV

转弯过程的运动学模型，并求得AGV最小转弯半径，采

用ADAMS软件仿真AGV的转弯过程，对运动学模型进

行理论计算，对比理论值和仿真值，验证运动学理论分

析的正确性。

1 双驱双向AGV机器人运动学模型的构建

1.1 三维模型的建立

的轨迹路线进行作业，实现在不同复杂工况下的预设搬

运任务。

1.2 运动学模型的建立

先作如下假设：

1）AGV由刚性构架组成；

2）运动平面平整光滑，且只作无滑移纯滚动运动；