双舵轮AGV控制简介1.docx

磁导航AGV除机械结构之外，电气部分主要包括：车载控制器、磁导航传感器、地标传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三色灯、安全触边、电池、伺服驱动器、舵轮（伺服电机）、无线通讯模块等，系统图如下： 双舵轮AGV控制系统是自动化物流领域中的关键技术之一，它主要应用于自动导引运输车（AGV）。在本文中，我们将深入探讨磁导航AGV的电气组成部分和控制策略。 磁导航AGV的电气系统包含多个关键组件，如车载控制器、磁导航传感器、地标传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三色灯、安全触边、电池、伺服驱动器以及舵轮（伺服电机）。车载控制器是整个系统的“大脑”，负责接收和处理来自各种传感器的信息，并根据预设的控制策略指挥车辆的运动。磁导航传感器用于检测地面上的磁条，确保AGV沿预定路径行驶；地标传感器则辅助定位，激光避障传感器则保障AGV在行进过程中能避开障碍物。 AGV的双舵轮设计是其直线行驶和转弯的基础。每个舵轮前面安装有磁条传感器，舵轮前后直线安装，车身四周配备万向轮。正向行走时，磁导航传感器1和3工作，反向行走时，传感器4和2工作。这样设计可以确保AGV无论前进还是后退都能准确地识别路径。 双舵轮转弯的实现依赖于舵轮的独立控制。当AGV需要转弯时，通过调整两个舵轮的转速和转向角度，实现车辆的曲线运动。这种控制策略的关键在于保持两个舵轮的速度一致，无需进行差速算法。 磁导航传感器的工作原理是通过检测磁条产生的磁场变化来确定AGV的位置。以8位传感器为例，不同状态代表AGV相对于磁条的不同位置。理想情况下，AGV应保持在状态5，即磁条位于传感器3和4之间，若偏离此状态，转向电机将作出相应调整。 双舵轮磁导航的控制算法分为转向电机的速度控制和位置控制。在速度控制中，当传感器检测到非目标状态（如状态2）时，启动转向电机以特定速度Vt转动，直到返回目标状态5。而在位置控制中，设定每次位置偏移的角度为固定值，一旦发现舵轮未居中，就持续发出转向指令，实现实时纠偏。 双舵轮AGV的控制系统通过集成多种传感器和精密的控制算法，实现了AGV的自主导航和避障，提高了物流自动化水平。上海同毅自动化技术有限公司提供的解决方案充分体现了这一领域的专业性和技术深度。