双舵轮AGV视觉里程计的设计方法

针对双舵轮AGV在地面崎岖不平和轮胎打滑的情况下编码器失效的问题.本文提出一种使用价格低廉的RGB-D相机做视觉里程计的方案，避免了双舵轮AGV直接运动学建模导致里程计航迹推算累积误差过大的问题.本文采用ORB算子对图像进行特征提取和匹配，使用ICP的方法进行位姿估计.然后在Linux+ROS平台下搭建视觉里程计，并且和激光雷达数据融合，通过粒子滤波算法进行定位.最后，分别在不同环境下对比了编码器和视觉里程计的定位效果，并验证了整个系统的鲁棒性.