使用MCC18编译器编写的增量式PID控制算法程序

#include <PID.H> #include <P18F4620.H> #include <MATH.H> float Kp,Ti,Td,T,Rs; static int ADC; static float ERROR[3]; float PID(void) { float A,B,C; //声明系数 ADC = (ADRESH << 8) + ADRESL; //获得反馈采样 ERROR[0] = ERROR[1]; //移位旧偏差 ERROR[1] = ERROR[2]; ERROR[2] = Rs - (ADC * 0.00489);//更新偏差 A = Kp * (1 + (T*pow(Ti,-1)) + (Td*pow(T,-1)));//计算系数 B = Kp * (1 + (2*Td*pow(T,-1))); C = Kp*Td*pow(T,-1); return A*ERROR[2] - B*ERROR[1] + C*ERROR[0]; //完成PID算法 }