3-PSS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序

r=125;%动平台铰链所在圆半径 zb=-27;%动平台上铰链高度 rou=355;%杆长 u=sqrt(355^2-284^2)*cos(pi/180*[60,180,300]);%圆心位置x v=sqrt(355^2-284^2)*sin(pi/180*[60,180,300]);%圆心位置y zamax=350;%滑块运动最大长度 zamin=150;%滑块运动最小长度 zmin=461;%工作空间最小高度 zmax=661;%工作空间最大高度 wmax=zamax-zb;%圆心位置最大高度 wmin=zamin-zb;%圆心位置最小高度 jd=1e-9;%设置判断重合的精度 ratio=5;%离散圆弧的点数 %分情况处理 %情况一——————————————————————————————————————————————————————————————————————— ARCset_local=[];%初始化弧表 s_local=0;%初始化弧表数量 point_turn=532;%转变点 for z=point_turn:zmax CIRset=[];%初始化圆集合 cirsets;%生成圆表，得到同一z坐标下的圆表CIRset ARCset=[];%初始化弧集合 arcsets;%生成交集边界弧,得到同一z坐标下的弧表ARCset %将同一z坐标下交集边界弧集ARCset放入总弧表ARCset_local中 if(~isempty(ARCset)) s_ztemp=size(ARCset,2); ARCset_local(:,s_local+1:s_local+s_ztemp)=[ARCset;z*ones(1,s_ztemp)]; s_local=s_local+s_ztemp; end %同一z坐标下交集边界弧集ARCset被放入总弧表ARCset_local中，弧表数量记录增加 end clear s_ztemp CIRset ARCset z Rmax Rmin; %绘制可达工作空间边界 PTset=[];%初始化点集 for i=1:s_local t_temp=linspace(ARCset_local(4,i),ARCset_local(5,i),ratio); r_temp=ARCset_local(3,i); x_temp=ARCset_local(1,i)+r_temp*cos(t_temp); y_temp=ARCset_local(2,i)+r_temp*sin(t_temp); PTset(:,ratio*(i-1)+1:ratio*i)=[x_temp;y_temp;ARCset_local(6,i)*ones(1,ratio)]; end clear t_temp r_temp x_temp y_temp s_local i; plot3(PTset(1,:),PTset(2,:),PTset(3,:));grid on;axis equal; %绘制完成 %{ %修改版本 a=[max(PTset(1,:)),min(PTset(1,:)),max(PTset(2,:)),min(PTset(2,:))]; [x,y]=meshgrid(linspace(a(1),a(2),200),linspace(a(3),a(4),200)); z=griddata(PTset(1,:),PTset(2,:),PTset(3,:),x,y); mesh(x,y,z);axis equal; clear PTset ARCset_local a x y z; %修改版本绘制完成 %} %情况一——————————————————————————————————————————————————————————————————————— hold on; %分情况处理 %情况二——————————————————————————————————————————————————————————————————————— ARCset_local=[];%初始化弧表 s_local=0;%初始化弧表数量 point_turn=532;%转变点 for z=zmin:point_turn CIRset=[];%初始化圆集合 cirsets;%生成圆表，得到同一z坐标下的圆表CIRset ARCset=[];%初始化弧集合 arcsets;%生成交集边界弧,得到同一z坐标下的弧表ARCset %将同一z坐标下交集边界弧集ARCset放入总弧表ARCset_local中 if(~isempty(ARCset)) s_ztemp=size(ARCset,2); ARCset_local(:,s_local+1:s_local+s_ztemp)=[ARCset;z*ones(1,s_ztemp)]; s_local=s_local+s_ztemp; end %同一z坐标下交集边界弧集ARCset被放入总弧表ARCset_local中，弧表数量记录增加 end clear r zb rou u v zamax zamin zmin zmax wmax wmin s_ztemp CIRset ARCset z Rmax Rmin; %绘制可达工作空间边界 PTset=[];%初始化点集 for i=1:s_local t_temp=linspace(ARCset_local(4,i),ARCset_local(5,i),ratio); r_temp=ARCset_local(3,i); x_temp=ARCset_local(1,i)+r_temp*cos(t_temp); y_temp=ARCset_local(2,i)+r_temp*sin(t_temp); PTset(:,ratio*(i-1)+1:ratio*i)=[x_temp;y_temp;ARCset_local(6,i)*ones(1,ratio)]; end clear t_temp r_temp x_temp y_temp s_local i; plot3(PTset(1,:),PTset(2,:),PTset(3,:));grid on;axis equal; %绘制完成 %{ %修改版本 a=[max(PTset(1,:)),min(PTset(1,:)),max(PTset(2,:)),min(PTset(2,:))]; [x,y]=meshgrid(linspace(a(1),a(2),200),linspace(a(3),a(4),200)); z=griddata(PTset(1,:),PTset(2,:),PTset(3,:),x,y); mesh(x,y,z);axis equal; clear PTset ARCset_local a x y z; %修改版本绘制完成 %} %情况二——————————————————————————————————————————————————————————————————————— hold off;