机器人工作空间.rar_matlab工作空间_strongek1_工作空间_机器人_机器人 matlab

L{1}=link([0 0 pi/2 0 0],'modified'); L{2}=link([-pi/2 150 pi/2 0 0],'modified'); L{3}=link([0 640 0 0 0],'modified'); L{4}=link([pi/2 0 0 675 0],'modified'); hithd=robot(L,'hithdrobot'); clear L; hithd.name='hithdrobot'; drivebot(hithd);%建立机器人数学模型： q0=[0 0 0 0]; %机械手初始关节量 q1=[pi/2 pi/3 0 0];%末端关节量 t=[0:0.001:2]; %设置时间变量 q=jtraj(q0,q1,t); plot(hithd,q); %播放设定的运动 tr=fkine(hithd,q) %正运动学计算 tr1=ikine(hithd,q) %运动学逆运算 %运动学仿真 [q,qd,qdd]=jtraj(q0,q1,t);%位移，速度，加速度 figure(3); subplot(311) plot(t,q(:,1)) xlabel('时间') ylabel('位移') title('关节1位移曲线'); subplot(312) plot(t,qd(:,1)) xlabel('时间') ylabel('速度') title('关节1速度曲线'); subplot(313) plot(t,qdd(:,1)) xlabel('时间') ylabel('加速度') title('关节1加速度曲线'); subplot(3,1,1) plot(t,q(:,2)) title('第二关节') xlabel('时间') ylabel('位移') subplot(3,1,2) plot(t,qd(:,2)) xlabel('时间') ylabel('速度') subplot(3,1,3) plot(t,qdd(:,2)) xlabel('时间') ylabel('加速度') subplot(3,1,1) plot(t,q(:,3)) title('第三关节') xlabel('时间') ylabel('位移') subplot(3,1,2) plot(t,qd(:,3)) xlabel('时间') ylabel('速度') subplot(3,1,3) plot(t,qdd(:,3)) xlabel('时间') ylabel('加速度') %运动空间分析 syms e1 e2 e3 x y z k f c; for k=[0:0.03:1] e1=(-1+2*k)*pi; for f=[0:0.03:1] e2=(-2/9+25/72*f)*pi for c=[0:0.03:1]; e3=(-1/9+7/9*c)*pi; x=150*cos(e1) + 640*cos(e1)*cos(e2) + 675*cos(e1)*cos(e2)*sin(e3) + 675*cos(e1)*cos(e3)*sin(e2) y=150*sin(e1) + 640*cos(e2)*sin(e1) + 675*cos(e2)*sin(e1)*sin(e3) + 675*cos(e3)*sin(e1)*sin(e2) z=675*cos(e2)*cos(e3) - 675*sin(e2)*sin(e3) - 640*sin(e2) plot3(x,y,z); hold on; end end end xlabel('X'); ylabel('Y');zlabel('Z');