MATLAB六自由度机器人工作空间源代码

clc clear all; L1=Link([0 0.98050 0 pi/2 0 ],'standard'); %机器人的d-h参数 L2=Link([35/180*pi 0 0.6346 0 0 ],'standard'); L3=Link([46/180*pi 0 0.155 pi/2 0 ],'standard'); L4=Link([0 0.650 0 pi/2 0 ],'standard'); L5=Link([0 0 0 pi/2 0 ],'standard'); L6=Link([0 0.33 0 0 0 ],'standard'); r=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','jiqiren'); %建立机器人模型 r.display(); theta=[0 35/180*pi 46/180*pi 0 0 0]; %机器人初始各关节的角度 r.plot(theta); teach(r); %机器人示教 hold on; N=10000; %随机次数 theta1=-60/180*pi+(60/180*pi+60/180*pi)*rand(N,1); %关节1限制 theta2=-9/180*pi+(35/180*pi+9/180*pi)*rand(N,1); %关节2限制 theta3=5/180*pi+(46/180*pi-5/180*pi)*rand(N,1); %关节3限制 theta4=-180/180*pi+(180/180*pi+180/180*pi)*rand(N,1); %关节4限制 theta5=-135/180*pi+(135/180*pi+135/180*pi)*rand(N,1); %关节5限制 theta6=-180/180*pi+(180/180*pi+180/180*pi)*rand(N,1); %关节6限制 for n=1:1:N modmyt06=r.fkine([theta1(n),theta2(n),theta3(n),theta4(n),theta5(n),theta6(n)]); T=transl(modmyt06); plot3(T(1,1),T(1,2),T(1,3),'b.','MarkerSize',2); end