clc
clear all;
L1=Link([0 0.98050 0 pi/2 0 ],'standard'); %机器人的d-h参数
L2=Link([35/180*pi 0 0.6346 0 0 ],'standard');
L3=Link([46/180*pi 0 0.155 pi/2 0 ],'standard');
L4=Link([0 0.650 0 pi/2 0 ],'standard');
L5=Link([0 0 0 pi/2 0 ],'standard');
L6=Link([0 0.33 0 0 0 ],'standard');
r=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','jiqiren'); %建立机器人模型
r.display();
theta=[0 35/180*pi 46/180*pi 0 0 0]; %机器人初始各关节的角度
r.plot(theta);
teach(r); %机器人示教
hold on;
N=10000; %随机次数
theta1=-60/180*pi+(60/180*pi+60/180*pi)*rand(N,1); %关节1限制
theta2=-9/180*pi+(35/180*pi+9/180*pi)*rand(N,1); %关节2限制
theta3=5/180*pi+(46/180*pi-5/180*pi)*rand(N,1); %关节3限制
theta4=-180/180*pi+(180/180*pi+180/180*pi)*rand(N,1); %关节4限制
theta5=-135/180*pi+(135/180*pi+135/180*pi)*rand(N,1); %关节5限制
theta6=-180/180*pi+(180/180*pi+180/180*pi)*rand(N,1); %关节6限制
for n=1:1:N
modmyt06=r.fkine([theta1(n),theta2(n),theta3(n),theta4(n),theta5(n),theta6(n)]);
T=transl(modmyt06);
plot3(T(1,1),T(1,2),T(1,3),'b.','MarkerSize',2);
end
