Underactuated

本专辑为您列举一些Underactuated方面的下载的内容,Underactuated等资源。把最新最全的Underactuated推荐给您,让您轻松找到相关应用信息,并提供Underactuated下载等功能。本站致力于为用户提供更好的下载体验，如未能找到Underactuated相关内容，可进行网站注册，如有最新Underactuated相关资源信息会推送给您。

阅读全文

Underactuated

: underactuated "驱动不足"（Underactuated）在机器人学和控制理论中是一个重要的概念，指的是系统中的自由度多于可控输入的数量。这种系统比全驱动或过度驱动的系统更复杂，因为它们不能独立地控制每个自由度。例如，一个两轮平衡...
评级：0 浏览量：34 收藏量：0 资源大小：9.91MB 上传时间：2021-03-09

: Stabilization of underactuated two-link gymnast robotby using trajectory tracking strategy 1. 欠驱动机械系统（Underactuated Mechanical System, UMS）: 欠驱动机械系统是指控制系统输入的数量少于广义坐标的数量，即系统的自由度（Degree of Freedom, DOF）大于安装的执行器数量。这意味着系统中存在无法...
评级：0 浏览量：60 收藏量：0 资源大小：631KB 上传时间：2021-02-10

: underactuated:MIT 6.832的课程文本（在edX上为6.832x）然后，可以通过在浏览器中打开underactuated.html来查看该教科书。您需要运行本地网络服务器，以使代码包含（通过ajax）正常工作。我使用了的说明，并且直接由根doc目录指向我未完成的结帐。 hypothes.is礼节上的...
评级：0 浏览量：57 收藏量：0 资源大小：12.59MB 上传时间：2021-03-18

: Motion Planning of one Bionic Underactuated Hopping Robot during Stance 根据文件的标题、描述和部分内容，我们可以得知文章主要讨论了欠驱动弹跳机器人（underactuated hopping robot）在着地相（stance phase）的运动规划问题，这是当前机器人学和仿生学领域的研究热点之一。标题所...
评级：0 浏览量：85 收藏量：0 资源大小：290KB 上传时间：2019-12-27

: Singularity-avoidingswing-up control for underactuated three-link gymnast robot using ... 标题中提到的“Singularity-avoiding swing-up control for underactuated three-link gymnast robot using virtual coupling between control torques”涉及的关键技术点主要有： 1. 机器人技术：这里特指三连杆...
评级：0 浏览量：83 收藏量：0 资源大小：562KB 上传时间：2021-02-10

: Underactuated Robotic Hands - Springer 《欠驱动机器人灵巧手》（Underactuated Robotic Hands）是一本由Springer出版的专业书籍，旨在为读者提供一个关于欠驱动机器人手设计与应用的全面指南。本书的编辑包括Bruno Siciliano、Oussama Khatib以及Frans ...
评级：0 浏览量：153 收藏量：0 资源大小：20.71MB 上传时间：2017-03-09

: Formation tracking and attitude synchronization control of underactuated ships along closed orbits Formation tracking and attitude synchronization control of underactuated ships along closed orbits
评级：0 浏览量：138 收藏量：0 资源大小：256KB 上传时间：2021-02-10

: Global stable tracking control of underactuated ships with input saturation 本文讨论了在输入饱和条件下欠驱动船舶的全局稳定跟踪控制问题。作者通过将跟踪误差动态系统划分为两个级联的子系统，分别使用反步技术设计了纵摇和偏航轴的力矩。具体而言，设计了偏航轴的力矩，使得对应的子系统在...
评级：0 浏览量：71 收藏量：0 资源大小：567KB 上传时间：2021-02-10

: Stabilization of an underactuated ball-and-beam system using a second-order sliding mode control This paper presents a stabilization method for an underactuated ball-and-beam system (BABS) based on a second-order sliding mode (SOSM) control. The BABS is an underactuated nonlinear system ...
评级：0 浏览量：127 收藏量：0 资源大小：472KB 上传时间：2021-02-21

: MIT-Underactuated Robotics- 课件-网上下载的 Lecture note 《MIT-Underactuated Robotics》课程是麻省理工学院（MIT）提供的一门高级机器人学课程，主要关注未充分驱动的机器人系统。未充分驱动意味着机器人的自由度超过了其独立控制的关节数量，这在很多实际的机器人设计中...
评级：0 浏览量：184 收藏量：1 资源大小：11.64MB 上传时间：2018-03-26

: Dynamics of Underactuated Multibody Systems ### 欠驱动多体系统动力学 #### 引言《欠驱动多体系统动力学》由Robert Seifried撰写，是Solid Mechanics and Its Applications系列中的第205卷。该书深入探讨了欠驱动多体系统的建模、控制与最优设计等方面的...
评级：5 浏览量：69 收藏量：0 资源大小：6.66MB 上传时间：2016-11-15

: 论文研究-Straight-Line Path Following of Asymmetric Underactuated Ships.pdf 本文研究的对象是非对称欠驱动船舶的直线路径跟踪问题。欠驱动船舶是指船舶的动力装置数量少于控制自由度，即船舶的动力驱动系统不能独立控制每个自由度，这导致了在对船舶进行控制时存在一定的限制。...
评级：0 浏览量：129 收藏量：0 资源大小：291KB 上传时间：2019-08-19

: Globally adaptive path tracking control of underactuated ships 这篇文章的标题是《Globally adaptive path tracking control of underactuated ships》，中文可以翻译为《全局自适应欠驱动船舶路径跟踪控制》。文章的描述部分表明，研究人员开发了一种非线性自适应控制策略，用于...
评级：0 浏览量：64 收藏量：0 资源大小：224KB 上传时间：2021-02-10

: underactuated_final_project underactuated_final_project
评级：0 浏览量：42 收藏量：0 资源大小：829.51MB 上传时间：2021-02-17

: Stabilization of Underactuated Four-link Gymnast RobotUsing Torque-Coupled Method 本文介绍了一种用于稳定欠驱动四连杆体操机器人（Underactuated Four-link Gymnast Robot，简称UFGR）的新方法，即扭矩耦合方法。在开始深入知识点前，我们先来理解一下几个关键的概念： 1. 欠驱动机械系统：具有比...
评级：0 浏览量：68 收藏量：0 资源大小：758KB 上传时间：2021-02-10

: underactuated systems DC Grids 随着风电在电力系统中渗透率的提高，电力系统单独依靠传统电源进行调频的能力被不断削弱，这就要求风电应具备配合传统电源参与系统频率调节的能力。首先，该文充分考虑风电调频响应速度快、火电调频持续时间久的...
评级：0 浏览量：71 收藏量：0 资源大小：1.26MB 上传时间：2018-09-11

: Unified control of n-link underactuated manipulator with single passive joint: A reduced order ... This paper addresses the motion control problem of an n-link planar underactuated manipulator with any one of its joints being passive. A reduced order approach is proposed to achieve a swing-up ...
评级：0 浏览量：110 收藏量：0 资源大小：1.47MB 上传时间：2021-02-20

: 拉格朗日求函数最值matlab代码-psets-drake-underactuated-robotics-6.832x:PSET的一些作业在这拉格朗日求函数最值matlab代码psets-drake-underactuated-robotics-6.832x 当然，edX的一些家庭作业当然是edX的Underactuated Robotics 6.832x用代码解决的，主要是那些涉及MATLAB的drake-distro库的工作。因此，我...
评级：0 浏览量：863 收藏量：0 资源大小：3.48MB 上传时间：2021-05-28

: Coordinated patterns of underactuated ships along closed orbits Coordinated patterns of underactuated ships along closed orbits
评级：0 浏览量：59 收藏量：0 资源大小：267KB 上传时间：2021-02-10

: UNDERACTUATED HANDS_Fundamentals, Performance Analysis and Design_Kragten 本书《UNDERACTUATED HANDS: Fundamentals, Performance Analysis and Design》由Gert A. Kragten撰写，深入探讨了欠驱动手的基础理论、性能评估方法及其设计原则。 #### 欠驱动手的基本概念欠驱动手是指其自由度...
评级：0 浏览量：75 收藏量：0 资源大小：6.32MB 上传时间：2018-05-07

: Nonlinear attitude tracking of underactuated three-inline tethered satellitesystem Nonlinear attitude tracking of underactuated three-inline tethered satellitesystem
评级：0 浏览量：59 收藏量：0 资源大小：369KB 上传时间：2021-02-10

: underactuated_6.832:Journey thorugh欠驱动系统MIT 6.832 underactuated_6.832 Journey thorugh欠驱动系统MIT 6.832 需要按照建议安装dvipng，texlive-latex-base和texlive-latex-extra
评级：0 浏览量：74 收藏量：0 资源大小：1.22MB 上传时间：2021-04-29

: Global asymptotic tracking of asymmetrical underactuated surface vessels with parameter ... In this work, we investigate the tracking control problem of asymmetrical underactuated surface vessels with parameter uncertainties. The tracking error model is first derived via appropriate ...
评级：0 浏览量：44 收藏量：0 资源大小：459KB 上传时间：2021-05-11

: Global straight-path tracking control design for underactuated ships with unknown control direction 本文主要探讨了在未知控制方向下，面对外部干扰，如何为欠驱动船只设计全局直线路径跟踪控制问题。欠驱动船舶因为受到风、浪和水流等环境因素的影响，使得其动力学参数会发生漂移，因此控制方向未知。...
评级：0 浏览量：67 收藏量：0 资源大小：142KB 上传时间：2021-02-09

: Global stabilization of underactuated spring-coupled three-link horizontal manipulator using ... 标题：“使用位置测量实现欠驱动弹簧耦合三连杆水平机械臂的全局稳定化” 描述：“使用位置测量实现欠驱动弹簧耦合三连杆水平机械臂的全局稳定化” 关键词： - 欠驱动机械系统(UMS) - 非线性动力学 ...
评级：0 浏览量：69 收藏量：0 资源大小：656KB 上传时间：2021-02-10

: time-scaling control for underactuated planar biped walkers 标题和描述均提到了"时间尺度控制在欠驱动平面双足行走器中的应用"，这表明文章主要讨论了如何在欠驱动（即系统的输入数量少于自由度）的双足机器人的行走控制中运用时间尺度控制策略。欠驱动平面双足行走器是机器人...
评级：0 浏览量：117 收藏量：0 资源大小：446KB 上传时间：2011-09-23

: 水面无人船舶镇定控制的快速终端滑模控制方法.zip_无人控制_船舶滑模_船舶滑模控制_艇控制_镇定程序"Global_Fast_Terminal_Mode_Control_underactuated_surface_vessel"可能包含了全局快速终端滑模控制的算法实现，以及针对未完全受控（underactuated）水面艇的特定考虑。未完全受控意味着艇的自由度多于可用...
评级：5 浏览量：248 收藏量：3 资源大小：500KB 上传时间：2022-07-14

: 对欠驱动自动车辆的轨迹跟踪和路径跟踪算法的不同分析方法进行仿真_MatLAB 代码_下载在自动车辆领域，特别是针对欠驱动自动水下车辆（Underactuated Autonomous Underwater Vehicles, AUVs），轨迹跟踪和路径跟踪是两个至关重要的任务。这些车辆由于其驱动系统的限制，通常不能独立控制所有自由度，这...
评级：5 浏览量：280 收藏量：4 资源大小：81KB 上传时间：2022-06-07

: RRR.zip_33rrr.comw_RRR31W日期_adaptive imaging_single_一些文獻 Fuzzy Wavelet Network with Reinforcement Learning Application on Underactuated System.pdf" - 文章讨论了模糊小波网络与强化学习在欠驱动系统中的应用，这可能为解决自适应成像中的复杂控制问题提供解决方案。...
评级：0 浏览量：127 收藏量：0 资源大小：4.17MB 上传时间：2022-09-20

: 5086705.rar_PDF_ 描述 "Containment Control of Underactuated Ships with Environment Disturbances and Parameter Uncertainties" 提供了具体的研究主题，即对在环境干扰和参数不确定性下无法完全控制的船舶进行围控控制。...
评级：0 浏览量：36 收藏量：0 资源大小：3.11MB 上传时间：2021-08-09

: simple 仿真_surface_stabilization_auvsimulink_ 在IT行业中，特别是自动化与机器人领域，表面稳定控制（Surface Stabilization）是水面无人艇（Underactuated Surface Vessels, USVs）设计和控制的重要环节。标题"simple 仿真_surface_stabilization_auvsimulink_...
评级：0 浏览量：62 收藏量：0 资源大小：53KB 上传时间：2021-10-02

: 9 chuong tai lieu Thay Tung_tonghopdktd_ 9. **欠驱动系统解耦滑模控制**（9__ Sliding mode control for underactuated system with decoupling algorithm.pdf）：这部分可能涉及如何通过解耦算法来设计滑模控制器，以简化欠驱动系统的控制问题，提高控制...
评级：0 浏览量：85 收藏量：0 资源大小：5.82MB 上传时间：2021-10-02

: DESIGN A ROBUST ADAPTIVE TRAJECTORY TRACKING .pdf 在本篇文献《DESIGN A ROBUST ADAPTIVE TRAJECTORY TRACKING CONTROLLER FOR UNDERACTUATED SHIPS》中，作者Padideh Rasouli、Khoshnam Shojaei和Abbas Chatraei主要关注的是如何为欠驱动船舶设计一种稳健的自适应...
评级：0 浏览量：63 收藏量：0 资源大小：1.44MB 上传时间：2022-01-01

: 电信设备-基于二值化环境信息的欠驱动机器人自组织聚集方法.zip 在电信设备领域，欠驱动机器人（Underactuated Robots）的研究是一项关键的技术挑战。这些机器人通常具有较少的控制输入，但需要执行复杂的任务，比如自组织聚集。本文将深入探讨一个创新的方法，即“基于二值化环境...
评级：0 浏览量：24 收藏量：0 资源大小：295KB 上传时间：2021-09-18

: 欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制.pdf 欠驱动水面机器人（Underactuated Surface Vessels，USV）由于其驱动方式的限制，使得这类机器人的控制问题具有特殊性和挑战性。在欠驱动系统中，控制输入的数量少于系统的自由度，因此，这类系统在平衡点线性化后...
评级：0 浏览量：47 收藏量：0 资源大小：1.27MB 上传时间：2021-08-14

: 欠驱动小车摆系统的动力学特性分析和运动计划 1. 欠驱动系统（Underactuated System）：指的是系统的控制输入少于其自由度（degrees of freedom, DOF）的机械系统。例如，若一个系统有三个自由度，但只提供两个独立的驱动器（或控制输入），那么这个系统就是欠...
评级：0 浏览量：85 收藏量：0 资源大小：84KB 上传时间：2021-03-03

: 深水欠驱动自主水下航行器分布式控制方法.pdf 欠驱动（Underactuated）系统是指系统的控制输入少于系统的自由度，这意味着不能直接控制系统的每个状态变量，常见于机械系统中，其中动力来源有限，无法对所有自由度施加独立控制力或力矩。在水下环境中，深水...
评级：0 浏览量：74 收藏量：0 资源大小：1.52MB 上传时间：2021-08-08

: 用于欠驱动水面舰艇全局渐近位置稳定的简单鲁棒控制，国际鲁棒与非线性控制杂志，27（18）：5028-5043，... 这篇文章的主题是关于欠驱动水面舰艇（underactuated surface vessels，USV）的全局渐近位置稳定问题，并提出了一个简单鲁棒控制策略。水面上的舰艇控制是一个复杂的非线性控制问题，通常情况下，为实现全局渐近稳定...
评级：0 浏览量：83 收藏量：0 资源大小：859KB 上传时间：2021-04-26

: 基于网格的移动机器人生物启发式视觉里程表通过文档中提及的其他研究内容，如“Visual Servoing Based Pickup of Moving Object with a Kinematically Controlled Manipulator”和“Underactuated Modular Finger with Pull-In Mechanism for a Robotic ...
评级：0 浏览量：31 收藏量：0 资源大小：2.3MB 上传时间：2021-04-27

: 快速显式预测控制在倒立摆系统中的应用本文提到的可实现区域搜索方法和顺序搜索方法相结合，建立了一套完善的EMPC方案来处理快速响应的欠驱动（underactuated）不稳定系统。欠驱动系统指的是控制输入少于系统自由度的系统，在倒立摆系统中尤为明显，因为...
评级：0 浏览量：26 收藏量：0 资源大小：652KB 上传时间：2021-03-28

: 输入饱和的欠驱动船舶的全局稳定跟踪控制关键词“Tracking control（跟踪控制）”、“Underactuated ships（欠驱动船舶）”和“Inputs saturation（输入饱和）”贯穿全文，它们是本文研究的三个核心概念，也是船舶控制领域内的热点问题。这类研究不仅在理论...
评级：0 浏览量：68 收藏量：0 资源大小：570KB 上传时间：2021-03-11

: 基于模型预测控制的欠驱动水面舰艇轨迹跟踪控制器 2. 欠驱动水面舰艇（Underactuated Surface Vessels）：指的是那些控制输入无法直接控制所有自由度的水面舰艇。一般而言，完整的控制系统需要控制三个自由度（横向、纵向、旋转），但欠驱动舰艇的推进系统只能提供两...
评级：0 浏览量：123 收藏量：0 资源大小：412KB 上传时间：2021-03-28

: Discontinuous finite-time tracking controller of nonholonomic mobile robots with unmeasurable ... 这类系统通常表现为欠驱动系统（underactuated systems），即系统的可控变量少于状态变量的数量。因此，稳定性和跟踪控制问题变得尤为复杂。根据Brockett定理，任何平滑或连续的时间不变状态反馈控制律都无法使非...
评级：0 浏览量：93 收藏量：0 资源大小：408KB 上传时间：2021-02-11

: Control of Ships and Underwater Vehicles **Control of Ships and Underwater Vehicles** 这一主题聚焦于船舶及水下航行器的设计与控制方法，尤其关注于欠驱动（underactuated）及非线性（nonlinear）海洋系统的设计。本书由Khac Duc Do 和 Jie Pan两位在...
评级：5 浏览量：422 收藏量：0 资源大小：5.15MB 上传时间：2011-04-30

: 传感器论文 2. 自适应假肢的开发：文件描述了一种新颖的肌电假肢手的设计，这种假肢使用了欠驱动机制（underactuated mechanisms）以实现自然的抓握行为和良好的夹持力分布。欠驱动机制是指驱动元件少于自由度的系统，这样的...
评级：1 浏览量：200 收藏量：0 资源大小：440KB 上传时间：2014-05-31

: 使用LQR的Acrobat和Cart杆控制：欠驱动系统的线性控制-matlab开发 1.关于不稳定的固定点使模型线性化2.找到ABQR矩阵。 3.使用lqr的K值4.找到控制权和反馈。礼貌：MITOCW和Russ Tedrake 内容取材自Underactuated机器人技术和Spong论文。
评级：0 浏览量：118 收藏量：0 资源大小：3KB 上传时间：2021-05-29

: 欠驱动三连杆机械臂能量解耦控制策略针对第二关节为被动的欠驱动三连杆机械臂提出一种能量解耦控制策略.首先,将整个运动空间分为摇起区和平衡区,为了实现快速摇起控制,进一步将摇起区分为摇起子区间一和摇起子区间二;其次,基于Lyapunov函数设计控制律,...
评级：0 浏览量：168 收藏量：0 资源大小：1.04MB 上传时间：2021-04-20

: 欠驱动手 15自由度1个驱动器而描述中的“An anthropomorphic underactuated robotic hand with 15 dofs and a single actuator”则进一步明确了这是一种模仿人体手部结构和功能的欠驱动机器人手，并且通过一个单独的驱动器来实现15个自由度的...
评级：0 浏览量：86 收藏量：0 资源大小：1.01MB 上传时间：2013-05-09

: A Novel Fingertip Design for Slip Detection Under Dynamic Load Conditions with an underactuated triple finger artificial hand based on pulleys-tendon mechanism and the grasped object is designed in a prism shape with three DC motors with unbalance rotating mass to generate ...
评级：3 浏览量：117 收藏量：0 资源大小：1.55MB 上传时间：2015-05-04

: 图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究特别是对于一类特殊的非线性系统——欠驱动机械系统(underactuated mechanical systems)，图式理论展现出了独特的优势。 #### 二、图式理论概述 **1. 图式理论的概念** 图式理论主要关注的是如何构建人类及其他...
评级：0 浏览量：85 收藏量：0 资源大小：4.78MB 上传时间：2009-09-11

资源推荐

相关资源标签

Design Underactuated Nonlinear Marine Systems underactuated planar biped walk 欠驱动机械手触觉传感器机器人系统动力学 Hands Springer Robotics HANDS Grids surface ships 首发论文研究论文 Python Reduced order control; mechanical systems second-order sliding mode, uncertainty, finite-time convergence JupyterNotebook HTML Lyapunov function; quadratic robotics 工程技术论文系统开源 matlab 分布式分布式系统分布式开发参考文献专业指导 PDF 机器学习深度学习 stabilization 开发语言 single