使用LQR的Acrobat和Cart杆控制：欠驱动系统的线性控制-matlab开发

1.关于不稳定的固定点使模型线性化2.找到ABQR矩阵。 3.使用lqr的K值4.找到控制权和反馈。 礼貌：MITOCW和Russ Tedrake 内容取材自Underactuated机器人技术和Spong论文。