IMU与视觉融合

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IMU与视觉融合

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评级：5 浏览量：650 收藏量：7 资源大小：16KB 上传时间：2022-03-11

: GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPSINS组合导航 PPPINS紧组合在现代导航系统中，多源多传感器融合定位已经成为一种重要的技术手段，特别是在...同时，这也为有兴趣深入研究VIO（视觉惯性 odometry）的开发者提供了一个很好的起点，因为VIO同样涉及多传感器数据的融合与实时估计。
评级：5 浏览量：208 收藏量：2 资源大小：7.24MB 上传时间：2024-01-23

: 第3节：基于优化的IMU预积分与视觉信息融合（有更新）.pdf IMU预积分与视觉信息融合技术是一门结合惯性测量单元（IMU）数据和视觉传感器数据进行位姿估计的高级方法。在机器人导航、无人机飞行控制、增强现实等领域有着广泛应用。该技术的关键在于将IMU的运动估计和摄像头的...
评级：0 浏览量：711 收藏量：1 资源大小：1.09MB 上传时间：2019-09-13

: matlab imu和视觉里程计 kalman滤波器进行融合.rar 总的来说，MATLAB中的IMU与视觉里程计的卡尔曼滤波融合是一个复杂但重要的过程，它涉及到信号处理、控制理论和机器视觉等多个领域的知识。通过这种融合，可以为移动机器人、自动驾驶车辆或其他需要实时定位和导航的...
评级：5 浏览量：55 收藏量：1 资源大小：3KB 上传时间：2024-04-20

: 基于单目视觉与惯导融合的无人机位姿估计.pdf 本文介绍了一种应用于无人机位姿估计的单目视觉与惯性导航融合技术。无人机位姿估计是指确定无人机在三维空间中的位置和姿态信息，这对于无人机的精确导航和任务执行至关重要。由于无人机在执行任务过程中可能会飞越...
评级：0 浏览量：456 收藏量：2 资源大小：2.28MB 上传时间：2019-07-17

: 第3节基于优化的IMU预积分与视觉信息融合1 【第3节基于优化的IMU预积分与视觉信息融合】本文将深入探讨如何结合基于优化的惯性测量单元（IMU）预积分和视觉信息进行融合，以提高移动机器人或无人机等系统的定位精度。这种方法被称为视觉惯性里程计（Visual...
评级：0 浏览量：104 收藏量：0 资源大小：1.08MB 上传时间：2022-08-03

: 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究1 【融合IMU信息的双目视觉SLAM研究】在当今的人工智能和机器人技术领域，移动机器人的定位能力是其核心功能之一。视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）作为一项关键技术，使得...
评级：0 浏览量：161 收藏量：2 资源大小：2.63MB 上传时间：2022-08-04

: 任务3-1：第3节：基于优化的IMU预积分与视觉信息融合（有更新）.pdf 【基于优化的IMU预积分与视觉信息融合】在机器人定位和导航领域，特别是视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）中，IMU预积分是关键的技术之一。它涉及到如何有效地结合来自惯性测量单元（IMU）的数据和...
评级：0 浏览量：133 收藏量：0 资源大小：1.08MB 上传时间：2021-09-05

: 基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究.pdf 在此过程中，研究者使用了基于视觉与惯性测量单元（IMU）融合的技术。下面将详细介绍这一研究项目所涉及到的关键知识点。首先是位姿估计问题。在机器人技术中，位姿估计指的是对机器人当前的位置和方向进行计算和...
评级：0 浏览量：110 收藏量：0 资源大小：1.43MB 上传时间：2021-08-14

: 基于视觉与IMU融合的机器人位姿修正方法研究.pdf #资源达人分享计划#
评级：5 浏览量：153 收藏量：0 资源大小：1.09MB 上传时间：2021-08-13

: 基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究1 《基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究》这篇硕士论文主要探讨了在移动机器人技术中即时定位与建图（SLAM）的关键问题，特别是如何通过融合单目视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的数据，实现更精确和...
评级：0 浏览量：128 收藏量：0 资源大小：3.94MB 上传时间：2022-08-04

: 视觉和IMU融合的移动机器人运动解耦估计这篇文章主要探讨了在移动机器人领域，如何通过融合视觉（Visual Odometry, VO）和惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）的数据，来实现运动解耦估计。解耦估计是指将机器人的运动状态（如姿态、位置等）...
评级：0 浏览量：140 收藏量：0 资源大小：968KB 上传时间：2021-02-23

: 基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合实现的MATLAB仿真（IMU与GPS数据由仿真生成）+源代码+文档说明+数据 1、资源内容：基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合实现的MATLAB仿真（IMU与GPS数据由仿真生成）+源代码+文档说明+数据 2、代码特点：内含运行结果，不会运行可私信，参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、...
评级：5 浏览量：89 收藏量：2 资源大小：8KB 上传时间：2023-12-21

: 基于MATLAB实现的imu和视觉里程计 kalman滤波器进行融合+使用说明文档.rar 基于MATLAB实现的imu和视觉里程计 kalman滤波器进行融合+使用说明文档.rar 1、代码压缩包内容主函数：main.m；调用函数：其他m文件；无需运行运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2020b；若运行有误，根据...
评级：0 浏览量：41 收藏量：0 资源大小：8KB 上传时间：2024-05-22

: 视觉和IMU融合的移动机器人运动解耦估计 (2012年) 针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差，提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考，对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行...
评级：0 浏览量：224 收藏量：0 资源大小：400KB 上传时间：2021-05-18

: 融合导航，大气增强PPP/MEMS惯导/视觉里程计融合定位研究在现代定位技术中，融合导航（Fusion Navigation）是一种综合运用多种传感器数据，如全球导航卫星系统（GNSS）、微机电系统（MEMS）惯性测量单元（IMU）、视觉里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）等，以提高...
评级：0 浏览量：327 收藏量：1 资源大小：7.26MB 上传时间：2022-03-18

: IMU预积分总结与公式推导.pdf 将IMU预积分技术应用于视觉惯性融合算法中，可以将IMU测量数据转换为状态节点间的约束，从而参与图优化过程。这种预积分技术的优势在于它能够将IMU相对测量与绝对位姿解耦，通过简单的线性运算即可校正，极大地提高...
评级：5 浏览量：3858 收藏量：5 资源大小：738KB 上传时间：2019-11-11

: 标定 & IMU-kinfu 融合结果【简略】1 在IT领域，特别是计算机视觉和机器人定位导航中，"标定"和"IMU-kinfu融合"是两个关键的概念。这里的"标定"通常指的是摄像头校准，目的是消除摄像头固有的几何失真，提高图像处理的精度。而"IMU-kinfu融合"涉及到惯性...
评级：0 浏览量：55 收藏量：0 资源大小：2.51MB 上传时间：2022-08-08

: 基于单目视觉与IMU结合的SLAM技术研究1 因此，视觉与IMU的融合能创建出更鲁棒的SLAM解决方案。文章第二部分详细阐述了基于单目视觉和IMU信息的位姿估计方法。通过多视图几何和IMU预积分理论，作者提出了一个视觉惯性里程计（VIO）算法。VIO前端使用Shi-...
评级：0 浏览量：155 收藏量：0 资源大小：2.03MB 上传时间：2022-08-03

: 计算机视觉life-多传感器融合-所有课件1 在自动驾驶和机器人导航领域，计算机视觉与多传感器融合技术紧密结合，以提高定位和建图的精度与鲁棒性。多传感器融合，即通过整合来自不同类型的传感器（如相机、激光雷达、GPS、轮速里程计、惯性测量单元IMU等）的...
评级：0 浏览量：342 收藏量：0 资源大小：3.23MB 上传时间：2022-08-03

: ROS机器人系统SLAM无人驾驶机械臂手写VIO源码带指导视频基于优化的IMU预积分与视觉信息融合1G ROS机器人系统SLAM无人驾驶机械臂手写VIO源码带指导视频基于优化的IMU预积分与视觉信息融合1G提取方式是百度网盘分享地址
评级：0 浏览量：74 收藏量：0 资源大小：87B 上传时间：2024-09-03

: 基于LRF和可穿戴IMU数据融合的人体跟踪在本研究中，涉及到的人体跟踪技术主要依赖于激光测距传感器（LRF）和可穿戴惯性测量单元（IMU）的数据融合。下面将详细介绍相关知识点： 1. LRF（激光测距传感器）：LRF是一种利用激光脉冲测量目标距离的传感器，...
评级：0 浏览量：91 收藏量：0 资源大小：198KB 上传时间：2021-03-10

: IMU姿态解算matlab IMU姿态解算是一个在无人机、机器人和运动分析等领域中至关重要的技术，它涉及到传感器数据的融合和滤波算法来确定物体的精确位置和姿态。在这个MATLAB项目中，我们将探讨如何利用6轴IMU（惯性测量单元）的数据进行...
评级：5 浏览量：4873 收藏量：53 资源大小：1.31MB 上传时间：2018-05-28

: imu预积分总结和推导.pdf IMU（惯性测量单元）预积分技术是近年来惯性导航和视觉惯性融合领域的一个重要进展。预积分的概念最早由TLupton于2012年提出，之后被CForster在2015年进一步拓展到李代数上，形成了完整的理论体系。该理论不仅使IMU...
评级：0 浏览量：1893 收藏量：3 资源大小：528KB 上传时间：2019-10-27

: 虚拟现实和增强现实之传感器融合算法：视觉惯性融合：惯性测量单元（IMU）详解.docx 虚拟现实和增强现实之传感器融合算法：视觉惯性融合：惯性测量单元（IMU）详解.docx
评级：0 浏览量：12 收藏量：1 资源大小：31KB 上传时间：2024-08-25

: IROS2019多传感器融合SLAM方向 VIL-SLAM旨在解决这个问题，通过将立体视觉、惯性和LiDAR数据紧密融合，提高了系统在退化情况下的表现，同时在一般情况下的性能也与最先进的LiDAR SLAM方法相当。系统的核心在于四个关键模块： 1. 视觉前端：使用...
评级：5 浏览量：447 收藏量：0 资源大小：687KB 上传时间：2021-01-20

: 基于多目视觉与惯导融合的SLAM方法研究1 在本文的研究中，作者张超凡关注的是如何在室内复杂环境中提高SLAM方法的准确性和鲁棒性，尤其利用多目视觉（multi-camera visual）与惯性测量单元（IMU）的融合技术来实现这一目标。首先，作者建立了一个多目视觉...
评级：0 浏览量：137 收藏量：0 资源大小：5.36MB 上传时间：2022-08-03

: 基于视觉、LiDAR与IMU的实时无人车里程计研究.docx 本文探讨了基于视觉、LiDAR（光探测和测距）和IMU（惯性测量单元）的实时无人车里程计的研究。里程计是无人驾驶车辆定位和导航的关键组件，它通过对车辆多维度运动的估计来实现环境感知、运动控制、相对定位和地图...
评级：0 浏览量：96 收藏量：0 资源大小：423KB 上传时间：2023-02-23

: Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS 大气增强PPP/MEMS惯导/视觉里程计融合定位研究初衷学习组合导航和VIO相关内容. 希望和有兴趣的小伙伴一起交流程序依赖 glog Eigen OpenCV 3.4 Ceres 1.14.0 使用说明最新稳定测试版本对应为dev分支 Multi-...
评级：5 浏览量：1120 收藏量：3 资源大小：7.26MB 上传时间：2022-07-13

: 基于labview IMU 姿态解算上位机 AHRS（Attitude and Heading Reference System）是姿态航向参考系统，通常由IMU与算法相结合形成，能提供精确的设备姿态和航向信息。在这个LabVIEW项目中，AHRS可能指的是软件实现的这一功能，即通过IMU数据解析出...
评级：0 浏览量：574 收藏量：4 资源大小：1.86MB 上传时间：2019-03-29

: 智能无人系统的传感器融合与目标跟踪智能无人系统的传感器融合与目标跟踪智能无人系统的传感器融合与目标跟踪是指将多种传感器的数据融合起来，以实现对目标的跟踪和识别。这种技术在无人驾驶、机器人、自动驾驶等领域中有广泛的应用。感知技术总览...
评级：0 浏览量：96 收藏量：0 资源大小：3.72MB 上传时间：2022-11-29

: 多传感器的介绍以及融合理论与实战如何搭建多传感器融合所需要的环境，点云去畸变以及对其问题，多相机的同步融合实战，相机与IMU的同步实战，相机与激光雷达的同步实战，激光与IMU的同步实战，相机与IMU的融合实战，LIDAR-RADAR的融合实战。...
评级：5 浏览量：682 收藏量：15 资源大小：76.29MB 上传时间：2022-08-01

: imu的驱动包，imu是增强型组合导航PA-GS02A不接天线在没有GPS天线的情况下，可能依赖于IMU的内置算法和数据融合技术，通过卡尔曼滤波或其他高级算法估计物体的运动状态，尽管这种估算可能会随着时间的推移而出现漂移。在实际应用中，开发人员需要熟悉相关编程语言...
评级：0 浏览量：28 收藏量：0 资源大小：636KB 上传时间：2024-04-09

: IMU预积分总结与公式推导201807291 最后，文章讨论了传统捷联导航算法与预积分算法的联系，并介绍了 IMU 预积分理论在视觉惯性融合算法中的应用。知识点： 1.惯性导航的基本原理：惯性导航的核心原理基于牛顿第二定律，即位置的导数等于速度，速度...
评级：0 浏览量：143 收藏量：0 资源大小：1MB 上传时间：2022-08-03

: Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合-C/C++开发 Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合 Multi-Sensor Fusion 版本号：release/3.0.0 初衷学习组合导航和VIO相关内容. 希望和有兴趣的小伙伴一起交流...
评级：5 浏览量：1895 收藏量：12 资源大小：4.99MB 上传时间：2021-05-26

: RGBD-IMU 离线数据采集方案1 RGBD-IMU离线数据采集方案是一种用于获取融合了RGB彩色图像、深度信息以及惯性测量单元（IMU）数据的方法，这种方案通常应用于三维重建、机器人导航和增强现实等领域。在本文中，我们将探讨这个方案的几个关键方面。...
评级：0 浏览量：198 收藏量：0 资源大小：535KB 上传时间：2022-08-08

: 视觉SLAM14讲课件 7. **多传感器融合**：除了视觉信息，还可以融合IMU、激光雷达等传感器数据，提高定位和建图的鲁棒性。 8. **增量式建图**：随着机器人在环境中的移动，地图逐渐增加新元素，保持高效的数据结构至关重要。 9. **...
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: IMU_model_test.rar_IMU_IMU model_imu 参数实验验证通常通过对比IMU输出与已知参考值（如GPS、视觉系统或其他高精度设备）来进行，以评估模型的准确性。这包括静态测试（如在无运动条件下检查零点偏移和漂移）和动态测试（如在各种运动模式下检查姿态跟踪性能...
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: 视觉与惯性的交响：VINS系统中数据融合的深度解析 1. **多传感器融合**：结合了相机（单目或双目）和IMU的数据，提高了系统的鲁棒性和精度。 2. **实时性能**：能够实时处理视觉和惯性数据，适用于动态环境。 3. **高精度定位**：即使在视觉信息不足的情况下也能保持...
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: rovio-master（imu和单目的数据融合）.rar_IMU_单目 imu_单目定位_组合导航_轨迹预测在IT领域，特别是机器人导航和无人驾驶技术中，IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）和单目视觉传感器的融合应用是一项关键的技术。本文将深入探讨这两种传感器的结合如何实现高精度的机器人运动轨迹预测...
评级：0 浏览量：79 收藏量：0 资源大小：163KB 上传时间：2022-09-23

: 视觉与惯性的融合艺术：VINS系统在ARVR领域的卓越应用 1. **多传感器融合**：结合了相机（单目或双目）和IMU的数据，提高了系统的鲁棒性和精度。 2. **实时性能**：能够实时处理视觉和惯性数据，适用于动态环境。 3. **高精度定位**：即使在视觉信息不足的情况下也能保持...
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: 视觉SLAM 视觉SLAM 为了解决这些问题，研究者提出了多种技术，例如LOAM（激光SLAM）结合视觉信息提高精度，RGB-D SLAM利用深度信息增强定位效果，以及多传感器融合SLAM结合惯性测量单元（IMU）提供额外的运动信息等。总的来说，视觉...
评级：0 浏览量：735 收藏量：10 资源大小：49.94MB 上传时间：2018-06-12

: 多传感器融合理论与实践自动驾驶如何搭建多传感器融合所需要的环境，点云去畸变以及对其问题，多相机的同步融合实战，相机与IMU的同步实战，相机与激光雷达的同步实战，激光与IMU的同步实战，相机与IMU的融合实战，LIDAR-RADAR的融合实战。...
评级：0 浏览量：199 收藏量：1 资源大小：111.65MB 上传时间：2023-11-07

: 传感器融合-PPT英一种是基于扩展卡尔曼滤波的松散耦合方法，另一种是基于优化的紧密耦合方法，即单目视觉与惯性融合，并包括在线初始化和相机与IMU外参校准。这些方法的具体实施细节和性能特征可能根据应用场景而有所变化。综上所...
评级：0 浏览量：144 收藏量：0 资源大小：1.76MB 上传时间：2018-03-09

: 视觉SLAM_01_概述例如，多传感器融合SLAM结合激光雷达、IMU等其他传感器数据，可以增强定位的准确性；深度学习方法也被引入到特征检测和匹配中，以提高在复杂环境下的适应性。总的来说，视觉SLAM是一项涉及计算机视觉、机器学习、...
评级：5 浏览量：236 收藏量：0 资源大小：604KB 上传时间：2022-01-27

: imu_tools_rviz_ROS_ 此外，如果涉及到多传感器融合，还可能涉及到与其他传感器（如GPS、视觉传感器等）的数据融合，以提高定位和导航的精度。总的来说，"imu_tools_rviz_ROS_"项目提供了一套完整的解决方案，从获取、处理IMU数据到...
评级：5 浏览量：674 收藏量：2 资源大小：4.92MB 上传时间：2021-10-04

: 机器人视觉测量与控制_第二版_2011 在复杂的环境中，单一的视觉信息可能不够，此时需要与其他传感器（如激光雷达、IMU）的数据结合，提高系统的鲁棒性和精度。传感器融合技术可以帮助机器人更好地理解周围环境，并做出更准确的决策。此外，本书可能...
评级：4 浏览量：174 收藏量：1 资源大小：19.62MB 上传时间：2018-04-15

: 【数据融合】拓展卡尔曼滤波IMU和GPS数据融合【含Matlab源码 1600期】.zip 数据融合是一种将来自多个传感器的信息整合在一起，以提高系统对环境理解准确性的...同时，这也为其他类型传感器的融合提供了基础，比如激光雷达（LiDAR）或视觉传感器，进一步提升多传感器融合系统的复杂性和准确性。
评级：0 浏览量：276 收藏量：2 资源大小：243KB 上传时间：2021-12-19

: 视觉/ IMU实时测量系统的近距离半物理交会对接仿真设计该系统是基于视觉测量单元(VMU)和惯性测量单元(IMU)的信息融合技术。本文主要贡献在于提出并应用了VMU-IMU集成技术，用于实现在月球轨道近距离交会对接(RVD)的实时仿真。系统结构及各个组成部分的介绍为后续内容铺垫...
评级：0 浏览量：54 收藏量：0 资源大小：773KB 上传时间：2021-04-04

: 视觉slam资料 7. **多传感器融合**：介绍如何结合IMU、激光雷达等其他传感器数据提高定位准确性。 8. **系统架构**：讲解SLAM系统的一般架构，包括前端（特征提取、跟踪和初始地图构建）、后端（位姿图优化）以及数据结构（如...
评级：5 浏览量：167 收藏量：1 资源大小：211.33MB 上传时间：2018-11-20

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