RGBD-IMU 离线数据采集方案1
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RGBD-IMU 离线数据采集方案
孙国飞 张琛
2015-9-20
1. RGBD 数据采集
设备： PC + Kinect for Windows
程序： NiViewer.exe
数据存储： ONI 文件
每一帧绝对时间戳计算：
设 ONI 中每帧相对时间戳为
{
T
i
, 𝑖
=
0,1,2,…,𝑛}
，采集程序记录的数据起始绝对时间戳为
t
0
，
则，对每一帧，其绝对时间戳为：
t
i
=
t
0
+
T
i
―
T
0
(1)
2. IMU 数据采集
设备： PC + 实验室 IMU 单元
程序： motion-sensor – zsens – app.exe
数据存储： XML 文件
表 1 XML 文件格式样例：
<CaptureSession>
<Nodes>
<Node phyId="1191182427" frames="97">
<Data Gz="-40.278259277344" realtime="2015-09-01 17:32:51.240" Rw="nan"
Ax="0.859375000000" Rx="nan" Ay="0.187500000000" Ry="nan" Az="1.093750000000"
Rz="nan" Mx="-0.029296875000" My="0.117187500000" Mz="-0.316406250000"
timestamp="18696" Gx="-38.191303253174" Gy="-102.052177429199"/>
<Data … />
…
</Node>
</Nodes>
</CaptureSession>
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